[实用新型]自适应多功能仿人机械手指

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，尤其涉及一种自适应多功能仿人机械手指装置。

背景技术

为了提高大型五金器件和复杂零部件的运输效率，工程上常采用通过货船进行运输。然而，在其从货船上搬运至岸上的货车上时或从货车搬运至货船上时，码头常采用绳索将零件或部件进行捆绑，再采用挂钩和人工的配合对其进行抓起、搬运、释放。这种搬运方式存在着极大的安全隐患、工作效率也存在着极大的提升空间。

因此需要一种自适应多功能仿人机械手指，机械手指可根据物品的形状及大小调整其工作布局，保证被搬运物品重心的平稳性，不仅降低了较大的安全隐患，也提高了工作效率，同时体现了工业的智能化、自动化，进而拓展了工业机器人的应用范围。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型是一种自适应多功能仿人机械手指，应用在码头机械手臂上，对港口上大型复杂的零部件进行智能搬运，并对其被搬运过程中的受力进行实时监测及搬运过程的实时监控不仅提高了工作效率，降低了作业人员的劳动强度，提高了货物搬运的安全性。

本实用新型的自适应多功能仿人机械手指，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆、内端铰接于内杆外端的中间杆以及内端铰接于中间杆外端的外杆；所述动力装置包括连接于所述内杆与中间杆之间铰轴的第一伸缩件以及用于驱动所述外杆相对于中间杆转动的第二伸缩件；所述外杆固定设有调整轮以及与该调整轮传动配合的传动带，所述第二伸缩件连接于该传动带用于拉动调整轮转动；

本实用新型的自适应多功能仿人机械手指还包括控制器，所述第一伸缩件包括与控制器信号连接的第一人工肌肉，所述第二伸缩件包括与控制器信号连接的第二人工肌肉。

进一步，所述外杆设有用于采集外杆与被抓取物之间压力参数的压力传感器且该压力传感器信号连接于控制器；

本实用新型的自适应多功能仿人机械手指还包括用于容纳所述手指基座的桶形基体且所述手指基座可转动设置于该基体内；所述手指基座传动连接有用于驱动手指基座转动的电机；

进一步，所述基体上固定设有控制臂，所述控制臂外端固定设有与控制器信号连接的摄像机；

进一步，所述第一伸缩件还包括与第一人工肌肉同轴设置的第一回位弹簧且所述第一回位弹簧连接于所述内杆与中间杆之间的铰轴上；所述第二伸缩件还包括与传动带连接的第二回位弹簧；

进一步，所述自适应手指设有六个并沿手指基座周向均匀分布。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的自适应多功能仿人机械手指，通过控制第一伸缩件的伸缩运动可以控制自适应手指的中间杆和内杆发生相对转动，从而使自适应手指伸出以抓取货物，同时通过控制第一伸缩件的收缩可以控制自适应手指的外杆相对于中间杆转动，使外杆夹紧需要被抓取的货物，本实用新型的机械手指可根据物品的形状及大小调整其工作布局，类似于人的手指活动，保证被搬运物品重心的平稳性，不仅降低了较大的安全隐患，也提高了工作效率，同时体现了工业的智能化、自动化，进而拓展了工业机器人的应用范围。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的自适应手指的结构示意图。

具体实施方式

图1为本实用新型的结构示意图，图2为本实用新型的自适应手指的结构示意图，如图所示，本实施例的自适应多功能仿人机械手指，包括手指基座、连接于所述手指基座的多个自适应手指以及用于驱动所述自适应手指运动的动力装置；所述自适应手指包括内端铰接于手指基座的内杆2、内端铰接于内杆2外端的中间杆3以及内端铰接于中间杆3外端的外杆4；所述动力装置包括连接于所述内杆2与中间杆3之间铰轴的第一伸缩件以及用于驱动所述外杆4相对于中间杆3转动的第二伸缩件；所述外杆4固定设有调整轮以及与该调整轮传动配合的传动带，所述第二伸缩件连接于该传动带用于拉动调整轮转动，通过控制第一伸缩件的伸缩运动可以控制自适应手指的中间杆3和内杆2发生相对转动，从而使自适应手指伸出以抓取货物，同时通过控制第一伸缩件的收缩可以控制自适应手指的外杆4相对于中间杆3转动，使外杆4夹紧需要被抓取的货物，本实用新型的机械手指可根据物品的形状及大小调整其工作布局，类似于人的手指活动，保证被搬运物品重心的平稳性，不仅降低了较大的安全隐患，也提高了工作效率，同时体现了工业的智能化、自动化，进而拓展了工业机器人的应用范围。