[实用新型]油田修井作业机器人

权利要求书

1.一种油田修井作业机器人，包括待起下油管（1）、井内油管（5）、油管吊卡（6）、防喷器（7）、套管（8），防喷器（7）安装在套管（8）上，井内油管（5）被油管吊卡（6）卡住进入套管（8）内，油管吊卡（6）座于防喷器（7）上，待起下油管（1）被井架吊起处于井内油管（5）之上，其特征是：还包括机械手（9）、机械臂（10）、机械手水平姿态控制杆（11）、机械臂控制液压缸（12）、机身（14）、滑轨（15），井口上安装滑轨（15），机身（14）安装在滑轨（15）上，机身（14）可以在滑轨（15）上横向行走，机械臂（10）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂（10）的上端与机械手（9）的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）处于机械臂（10）的一侧，机械手水平姿态控制杆（11）的下端与机身（14）铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）的上端与机械手（9）的外端铰链式连接，机械手（9）可以推托待起下油管（1），机械臂控制液压缸（12）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）的上端与机械臂（10）的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）可以带动机械臂（10）绕其下部连接点摆动，同时带动机械手（9）靠近或远离待起下油管（1）。

2.根据权利要求1所述的油田修井作业机器人，其特征是：滑轨（15）的一端卡在防喷器（7）的上端上，滑轨（15）由支撑架（16）的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架（16）的下端连接在防喷器（7）的下端。

3.根据权利要求1或2所述的油田修井作业机器人，其特征是：机身（14）上安装扶正装置，所述的扶正装置包括捕捉架（2）、竖杆（3）、定位架（4）、支架（13），支架（13）的一端连接在机身（14）上，支架（13）的另一端安装定位架（4），竖杆（3）的下端安装在支架（13）上，竖杆（3）的上端安装捕捉架（2），捕捉架（2）上的磁铁可以捕获待起下油管（1）。