[实用新型]油田修井作业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种协助工人进行油水井修井作业的设备，是一种油田修井作业机器人。

背景技术

油井在检修作业时主要工作量是起下油管，起油管是将两根连接处的接箍提至井口以上，接箍之上的油管被井架吊于空中，用油管吊卡卡住接箍，使井内油管的重量座于井口上，然后将处于空中的那根油管与接箍分开，并由作业工人推离井口，再下放处于空中的那根油管使其平放在井场上。下油管则与上述步骤相反，最后由作业工人将由平放的油管再次吊起至竖直状态后拉到井口。一般的油水井有300根油管，有的油水井作业工程序多，需要起下几躺，因此，作业工人推拉油管的工作量也很大，作业工人劳动强度大，工作效率低，作业进度慢，由于工作环境差，推拉油管的工作也比较危险，井内油水不会喷溅到工人身上。

发明内容

本实用新型的目的是设计一种油田修井作业机器人，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完成，克服上述存子的问题，减轻工人劳动强度，提高工作效率，防止工人受伤害。

本实用新型的目的是这样实现的：包括待起下油管、井内油管、油管吊卡、防喷器、套管，防喷器安装在套管上，井内油管被油管吊卡卡住进入套管内，油管吊卡座于防喷器上，待起下油管被井架吊起处于井内油管之上，还包括机械手、机械臂、机械手水平姿态控制杆、机械臂控制液压缸、机身、滑轨，井口上安装滑轨，机身安装在滑轨上，机身可以在滑轨上横向行走，机械臂的下端与机身铰链式连接，机械臂的上端与机械手的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆处于机械臂的一侧，机械手水平姿态控制杆的下端与机身铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的上端与机械手的外端铰链式连接，机械手可以推托待起下油管，机械臂控制液压缸的下端与机身铰链式连接，机械臂控制液压缸的上端与机械臂的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸可以带动机械臂绕其下部连接点摆动，同时带动机械手靠近或远离待起下油管。

滑轨的一端卡在防喷器的上端上，滑轨由支撑架的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架的下端连接在防喷器的下端。

机身上安装扶正装置，所述的扶正装置包括捕捉架、竖杆、定位架、支架，支架的一端连接在机身上，支架的另一端安装定位架，竖杆的下端安装在支架上，竖杆的上端安装捕捉架，捕捉架上的磁铁可以捕获待起下油管。

本实用新型的有益效果是：操作摇控装置给可以使机身行走、机械手抓获或推托油管，还可以使待起下油管和井内油管准确对扣，因此，本实用新型克服了现有技术存在的问题，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完成，大大减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，操作工人可以远离井口，可以防止工人受伤害，具有显著的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本实用新型的的结构图。

具体实施方式

下面结合图1对本实用新型的实施例进行说明。

如图1所示，本实用新型的实施例包括包括待起下油管1、井内油管5、油管吊卡6、防喷器7、套管8、机械手9、机械臂10、机械手水平姿态控制杆11、机械臂控制液压缸12、机身14、滑轨15，防喷器7安装在套管8上，井内油管5被油管吊卡6卡住进入套管8内，油管吊卡6座于防喷器7上，待起下油管1被井架吊起处于井内油管5之上，井口上安装滑轨15（井口是指井场周围的设备，如防喷器、井架及固定不动的物体），机身14安装在滑轨15上，机身14可以在滑轨15上横向行走（滑轨上有轨道，机身14上的滑轮沿轨道行驶，可以让出井口位置，不妨碍其它工序操作），机械臂10的下端与机身14铰链式连接，机械臂10的上端与机械手9的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆11处于机械臂10的一侧，机械手水平姿态控制杆11的下端与机身14铰链式连接，机械手水平姿态控制杆11的上端与机械手9的外端铰链式连接，机械手9可以推托待起下油管1，机械臂控制液压缸12的下端与机身14铰链式连接，机械臂控制液压缸12的上端与机械臂10的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸12可以带动机械臂10绕其下部连接点摆动，同时带动机械手9靠近或远离待起下油管1。

滑轨15的一端卡在防喷器7的上端上，滑轨15由支撑架16的上端支撑起来使其呈水平状态，支撑架16的下端连接在防喷器7的下端。