[实用新型]履带式多吸盘爬墙机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是一种履带式多吸盘爬墙机器人。

背景技术

随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛应用，其中，爬墙机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性越，广泛应用于核工业、建筑、消防等行业。积极研究和发展爬墙机器人技术，可以直接应用于或带动相关链条产业的进步，从整体上促进生产力的发展，提高人民的生活质量。

爬墙机器人必须具备两个基本功能：移动功能和吸附功能，而此两个功能都是通过在机器人本体上耦合或车载相应功能执行部件实现的。移动功能的实现有3种方式：足式、车轮式和履带式；吸附功能的实现也有3种方式：真空吸附、磁吸附和推力吸附。

目前，市场上出现的履带式多吸盘爬墙机器人，其真空吸盘都位于两个履带上，在转弯时，吸盘既要保证必要的吸附力，又要随履带进行平移滑动，同一部件上很难完成不同的两种动作情况，所以，其在转弯时比较困难。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种爬墙效果好并且转动灵活的履带式多吸盘爬墙机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种履带式多吸盘爬墙机器人，包含爬墙车体和设置在爬墙车体上的机器人执行模块，其特征在于：所述爬墙车体包含车身主体、吸盘组件、滚轮、电机、履带、真空泵、电池和控制箱，四个滚轮转动设置在车身主体两侧并且每个滚轮均与一个电机连接由电机驱动，所述履带设置在车身主体一侧的两个滚轮上由滚轮驱动，吸盘组件水平设置在车身主体下侧并且与真空泵连接，所述电池与控制箱固定在车身主体内侧，电池、电机和真空泵均与控制箱连接。

进一步地，所述吸盘组件由组件壳体和四个吸盘构成，所述吸盘壳体为扁平的空心长方体壳体，吸盘壳体下侧开有四个圆孔，四个吸盘分别设置在四个圆孔中，吸盘壳体内腔与真空泵连接。

进一步地，所述吸盘包含吸盘骨架、内部密封件和外部密封件，所述吸盘骨架为圆环形骨架并且吸盘骨架的两侧底面均开有环形槽道，所述内部密封件和外部密封件分别设置在吸盘骨架的两侧环形槽道内。

进一步地，所述内部密封件为采用高柔韧性、高弹性材料。

进一步地，所述外部密封件的顶端设置有三道环形的密封齿。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：履带式多吸盘爬墙机器人通过将吸附功能和移动功能分开，将吸盘组件单独设置在车身主体下侧，并通过真空泵提供吸盘组件足够的吸附力从而保证机器人能够吸附在墙面上，然后通过履带进行移动和转向功能，这样吸附功能和移动功能相互独立，互不影响，解决了传统爬墙机器人转向困难的问题，提高了爬墙机器人的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型的履带式多吸盘爬墙机器人的示意图。

图2是本实用新型的履带式多吸盘爬墙机器人的内部示意图。

图3是本实用新型的履带式多吸盘爬墙机器人的吸盘组件的示意图。

图4是本实用新型的履带式多吸盘爬墙机器人的吸盘的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

如图所示，本实用新型的履带式多吸盘爬墙机器人包含爬墙车体和设置在爬墙车体上的机器人执行模块1，爬墙车体包含车身主体2、吸盘组件3、滚轮4、电机5、履带6、真空泵7、电池8和控制箱9，四个滚轮4转动设置在车身主体2两侧并且每个滚轮4均与一个电机5连接由电机5驱动，履带6设置在车身主体2一侧的两个滚轮4上由滚轮4驱动，吸盘组件3水平设置在车身主体2下侧并且与真空泵7连接，电池8与控制箱9固定在车身主体2内侧，电池8、电机5和真空泵7均与控制箱9连接。通过这样的结构，电池8通过控制箱9对电机5和真空泵7进行供电，这样通过控制箱9控制电机5和真空泵7的工作，在平地上行走的时候，只需要给电机5供电使机器人行走即可，当进行爬墙的时候，则控制真空泵7工作使得机器人能够吸附在墙面上，并且同时控制电机5从而驱动机器人在墙面上行走。

吸盘组件3由组件壳体10和四个吸盘11构成，吸盘壳体10为扁平的空心长方体壳体，吸盘壳体10下侧开有四个圆孔，四个吸盘11分别设置在四个圆孔中，吸盘壳体10内腔与真空泵7连接。通过真空泵7对吸盘壳体10内进行抽气使吸盘壳体10内腔形成较强的负压，从而通过吸盘11与墙面相互接触密封，使得机器人能够吸附在墙面上。