[实用新型]提高寿命的谐波减速机结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速机结构。

背景技术

谐波减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。图1具有杯型柔轮的谐波减速机结构简图。该谐波减速机具有三个基本部件，即刚轮1、柔轮2和波发生器3。柔轮2被波发生器3弯曲成椭圆形，柔轮2的外齿在椭圆形长轴方向的两端部位与刚轮1的内齿进行啮合。图2是谐波减速机齿轮啮合状态示意图。图3是具有礼帽型柔轮的谐波减速机结构简图。

谐波减速机80%以上的失效形式在于柔轮弯曲部位（图1和图3的A位置）扭曲变形。由于柔轮的壁厚不超过0.5mm，在A位置处呈近90度弯曲，所以当谐波减速机承受过载或冲击时，该部分发生扭曲变形，导致谐波减速机失效。

另外，柔轮外齿下端部位（图1和图3的B位置）连接处也呈90度形状，在传递扭矩时存在剪切应力，导致扭矩传递效率下降。同时，柔轮外齿下端部位抗疲劳强度下降，导致减速机寿命降低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构合理，柔轮的负载能力和抗疲劳强度高，谐波减速机使用寿命长的提高寿命的谐波减速机结构。

本实用新型的技术解决方案是：

一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮、柔轮、波发生器，柔轮呈礼帽型或杯型，其特征是：在杯型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H；

在礼帽型柔轮弯曲部位的曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H。

在杯型或礼帽型柔轮的外齿下端部位连接处的率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系：0.8d≤r≤1.2d。

本实用新型结构合理，通过改进增加柔轮弯曲部位（A位置）和外齿下端部位（B位置）的曲率半径，使其具有更高的负载能力和抗疲劳强度，从而提高谐波减速机的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是现有技术中杯型柔轮的谐波减速机构示意图。

图2是现有技术中谐波减速机齿轮啮合状态示意图。

图3是现有技术中礼帽型柔轮的谐波减速机构示意图。

图4是本实用新型杯型柔轮的谐波减速机构示意图。

图5是本实用新型礼帽型柔轮的谐波减速机构示意图。

图6是本实用新型柔轮外齿下端部位结构示意图。

具体实施方式

实施例1：

一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮4、柔轮5、波发生器6，柔轮呈杯型，是在杯型柔轮的弯曲部位（A位置）大幅增加弯曲的曲率半径，其曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H。

在杯型柔轮的外齿下端部位（B位置）增加连接处的曲率半径，其曲率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系：0.8d≤r≤1.2d。

实施例2：

一种提高寿命的谐波减速机结构，包括刚轮7、柔轮8、波发生器9，柔轮呈礼帽型，是在礼帽型柔轮的弯曲部位（A位置）大幅增加弯曲的曲率半径，其曲率半径R与柔轮高度H之间的关系：0.4H≤R≤0.7H。

在礼帽型柔轮的外齿下端部位（B位置）增加连接处的曲率半径，其曲率半径r与柔轮外齿长度d之间的关系：0.8d≤r≤1.2d。