[实用新型]一种自动抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，特别涉及一种自动抓取机构。

背景技术

目前，在很多领域的机械化生产中，机械手已经得到了广泛的应用。机械手替代人工的重复性操作，极大地提高了生产效率并降低了人工生产成本。

然而，在一些对精度要求较高的产品的生产中，机械手还是存在着操作不够精准的问题。例如，在电路板上进行贴片组装时，要求将贴片非常精确地放置于电路板的预设位置。而采用机械手自动抓取并放置贴片时，由于存在对机械手的控制线路误差、机械手自身的机械抖动等较难避免的问题，可能会导致机械手将贴片放置于电路板上时的放置角度出现误差，而机械手并非操作人员，根本无法观察到该误差而及时调整。因此，在对精度要求较高的产品的生产中，采用机械手虽然提高了生产效率，但是产品的不良率却明显升高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动抓取机构，能够于放置前及时调整物件的放置角度，提高产品的生产良率。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种自动抓取机构，用于将物件放置于预设位置，所述自动抓取机构包含抓取模块、角度补正模块以及控制模块；所述抓取模块连接于所述控制模块；所述角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，所述检测器设置于所述预设位置的一侧且连接于所述控制模块，所述补正驱动单元连接于所述抓取模块与所述控制模块，其中，所述抓取模块将抓取的所述物件移动至所述检测器的一侧，所述检测器获取并发送所述物件的当前角度信息，所述控制模块接收所述当前位置信息并发送角度补正信息至所述补正驱动单元，所述补正驱动单元接收所述角度补正信息以驱动所述抓取模块。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，所述自动抓取机构包含角度补正模块，所述角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，所述检测器设置于所述预设位置的一侧且连接于所述控制模块，所述补正驱动单元连接于所述抓取模块与所述控制模块。从而，自动抓取机构能够于放置前及时调整所抓取的物件的放置角度，以提高产品的生产良率。

另外，所述抓取模块包含机械臂本体与抓取器，所述抓取器可旋转地连接于所述机械臂本体，所述补正驱动单元设置于所述机械臂本体且连接于所述抓取器。所述抓取器为吸盘。

另外，所述补正驱动单元包含驱动器与皮带，所述驱动器通过所述皮带连接于所述抓取器。所述驱动器为伺服电机，所述驱动器还可以为步进电机。

另外，所述检测器为摄像头。

另外，所述控制模块包含存储器与处理器，所述处理器连接于所述存储器、所述抓取模块以及所述角度补正模块，所述存储器内部储存有预设角度信息。

附图说明

图1是根据本实用新型第一实施方式的结构示意图；

图2是根据本实用新型第一实施方式的方框图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种自动抓取机构，用于将物件放置于预设位置。该物件例如为待安装于电路板上的金属贴片，该预设位置为电路板上对应于该金属贴片的安装位置，其中，电路板放置于贴片工位上。然而，本实施方式对自动抓取机构的应用范围不作任何限制。如图1和图2所示，自动抓取机构1包含抓取模块10、角度补正模块11以及控制模块12，抓取模块10与角度补正模块11分别连接于控制模块12。

于本实施方式中，抓取模块10包含机械臂本体101与抓取器102，抓取器102可旋转地连接于机械臂本体101。具体而言，机械臂本体101的一端具有安装部101-1，该安装部例如为轴承。抓取器102例如为一个吸盘，用于吸附待安装于电路板的金属贴片。该吸盘的一侧连接有一个旋转轴，抓取器102通过该旋转轴可旋转的设置于该安装部101-1；其中，该吸盘与该旋转轴可以一体成型。本实施方式对抓取器102的具体类型不作任何限制，例如抓取器102还可以为抓夹。