[实用新型]防缠绕夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，具体说是一种防缠绕夹具。

背景技术    

刀具打磨工艺是将刀具夹持在机器人手部主轴的夹具上，再装上打磨和去毛刺工具，使机器人成为一台去打磨毛刺机床设备。通过机器人的编程，使机器人手部的主轴可以到达工件需要打磨和去毛刺的部位，并根据打磨、去毛刺的需要，分别在刀库里，调配抛光轮、毛刷盘、刀具等工具，完成各种工艺的加工。这种打磨机器人适用于复杂特别是大型工件的2D、3D打磨抛光去毛刺加工，替代人工在污染环境中高效完成危重的打磨、抛光去毛刺作业。

普通的刀具夹具由于需要随主轴旋转，而夹具的旋转部分、伸缩部分、夹持部分具有多条电线，容易发生线路缠绕至导致多种故障。

本实用新型设计了一种防缠绕夹具，主要应用在打磨机器人的手部主轴上，用以夹持刀具，它的气路电路回转部分采用回转转换式，气路电路进口与机器人固定连接，驱动气缸的气管和线路经回转转换后与气缸和传感器直连，从而避免了气管线缆因机器人的转动缠绕而导致的其他故障以及打磨时转角死点。

发明内容

针对上述情况，本实用新型提供一种防缠绕夹具，它的气路电路回转部分采用回转转换式，气路电路进口与机器人固定连接，驱动气缸的气管和线路经回转转换后与气缸和传感器直连，从而避免了气管线缆因机器人的转动缠绕而导致的其他故障以及打磨时转角死点。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

防缠绕夹具，包括旋转接头组件、伸缩组件、夹紧机构三部分，旋转接头组件包括旋转接头主轴、旋转接头外壳、电环、电环隔离套，航空插头固定座、航空插头盖板、旋转连接片、环形隔垫；伸缩组件包括气缸旋转接头连接板和驱动气缸；旋转接头外壳出口处设有静电环，静电环与旋转接头主轴接触，其外缘设置有电环隔套，旋转接头出口处顶端设有航空插头固定座和航空插头盖板，航空插头固定座中设有探针，探针与静电环连接，所述旋转接头主轴一端伸入旋转接头外壳中，并与气缸旋转接头连接板连接，另一端连接机器人主轴，旋转接头主轴内部设有气源回路，旋转接头外壳上设有气源接口，所述气缸旋转接头连接板右侧连接驱动气缸。

旋转连接片与机器人第六轴外圈固定并与旋转接头外壳链接防止其旋转；旋转接头主轴与机器人第六轴连接，利用机器人旋转来带动整个夹具体旋转，满足打磨工艺需求。

进出气源均通过气源接口将气导入通过气源回路及旋转密封圈将气路引出至驱动气缸，完成驱动气缸的伸缩运动。

所述驱动气缸与夹紧机构连接，夹紧机构包括斜销、第一加长辅助夹臂、第二加长辅助夹臂、第一刀具卡爪、第二刀具卡爪、卡爪滑动柱销、第一滑动滚轮、第二滑动滚轮、滑块底座，驱动气缸左侧设有滑块底座，驱动气缸的伸缩臂端头设有斜销，斜销的斜面端从滑块底座伸出，斜销一侧设有第一加长辅助夹臂，另一侧设有第二加长辅助夹臂，第一加长辅助夹臂一端固设在滑块底座上，另一端设有第一刀具卡爪，第一加长辅助夹臂与斜销相应的位置设有第一滑动滚轮，第一滑动滚轮与斜销滑动接触连接，第二加长辅助夹臂一端通过第二滑动滚轮与斜销接触，另一端与第二刀具卡爪销连接，第一刀具卡爪和第二刀具卡爪位置相应，并且通过卡爪滑动柱销连接在一起，所述第一加长辅助夹臂中部和第二加长辅助夹臂中部铰链连接。

夹紧结构的第一加长辅助夹臂是固定端夹具臂，第二加长辅助夹臂是自由端夹具臂。当驱动气缸推出时由斜块将第二加长辅助夹臂即活动端夹具臂撑开来，第二加长辅助夹臂推动第二刀具卡爪沿卡爪滑动柱销的轴向靠近第一刀具卡爪，达到夹紧刀具的目的。当驱动气缸退回夹具中间的弹簧将其撑开恢复初始状态。

作为优选实施例，所述第一滑动滚轮和第二滑动滚轮外缘均包裹有铜套。

作为优选实施例，所述第一刀具卡爪和第二刀具卡爪之间设有传感器。

作为优选实施例，所述夹紧机构的夹爪部分：第一刀具卡爪和第二刀具卡爪均采用高强度模具钢材经CNC加工后淬火处理，确保夹爪的强度和耐久性。

    作为优选实施例，所述驱动气缸采用亚德客超薄气缸，内部磁环，夹持到位后由磁感应开关给出信号。如果需要调节夹具的夹紧力：通过调节驱动气缸的气压，可以改变夹具的夹紧力和夹紧速度。

    进一步的，所述第二刀具卡爪具有行程微调功能：将第二刀具卡爪固定螺丝松开，用铜棒将第二刀具卡爪调整至所需要的位置然后锁紧螺丝即可。