[实用新型]桁架机械手双工位垂直手爪装置有效
| 申请号： | 201520275980.6 | 申请日： | 2015-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN204686536U | 公开（公告）日： | 2015-10-07 |
| 发明（设计）人： | 沈金伟 | 申请（专利权）人： | 常州市巨人机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04 |
| 代理公司： | 常州市维益专利事务所 32211 | 代理人： | 王凌霄 |
| 地址： | 213164 江苏省常州市武*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 桁架 机械手 双工 垂直 手爪 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种桁架机械手双工位垂直手爪装置，具有固定连接在机械手竖梁上的安装架(1)、安装板(2)，安装板(2)上安装有上料爪(3)和下料爪(4)，所述的上料爪(3)具有周向三等分设置抓取工件上料的上料手指(5)，所述的下料爪(4)具有周向三等分设置抓取工件卸料的下料手指(6)，其特征是：所述的安装架(1)上固定有推动安装板(2)转动而实现上料爪(3)和下料爪(4)换向的旋转气缸(7)，对应旋转气缸(7)旋转位置的安装架(1)上设有控制旋转气缸(7)旋转到位的限位块(8)。
2.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位垂直手爪装置，其特征是：所述的上料手指(5)和下料手指(6)沿径向同步移动外夹或内撑工件而上下料。
3.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位垂直手爪装置，其特征是：所述的安装架(1)上设有提高旋转气缸(7)旋转平稳性的液压缓冲器(9)。
4.根据权利要求1所述的桁架机械手双工位垂直手爪装置，其特征是：所述的上料爪(3)和下料爪(4)的前侧均设有上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指(5)、下料手指(6)均同轴等角度交错布置的推料爪(10)。
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