[实用新型]桁架机械手双工位垂直手爪装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机械手双工位垂直手爪装置。

背景技术

数控自动化生产线中，机械手的双工位垂直手爪装置从料仓中取料时，其下料爪水平向左，上料爪垂直向下，而从数控机床上料时，其上料爪水平向左，下料爪垂直向下，期间方向的旋转换位，通常依靠驱动气缸驱动而旋转方向，因此，结构设计的合理性，对于垂直手爪装置的换向稳定性、手爪工作的正确性具有较大的影响。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种换向稳定可靠、抓取工件准确的桁架机械手双工位垂直手爪装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机械手双工位垂直手爪装置，具有固定连接在机械手竖梁上的安装架、安装板，安装板上安装有上料爪和下料爪，所述的上料爪具有周向三等分设置抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪具有周向三等分设置抓取工件卸料的下料手指，所述的安装架上固定有推动安装板转动而实现上料爪和下料爪换向的旋转气缸，对应旋转气缸旋转位置的安装架上设有控制旋转气缸旋转到位的限位块。

进一步说，所述的上料手指和下料手指沿径向同步移动外夹或内撑工件而上下料。

为提高手爪系统工作可靠性，所述的安装架上设有提高驱动气缸伸缩平稳性的液压缓冲器。

为保证抓取工件时准确定位，所述的上料爪和下料爪的前侧均设有上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指、下料手指均同轴等角度交错布置的推料爪。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用旋转气缸实现上料爪上料、下料爪下料的位置交换，极大地缩短了上下料时间，通过限位块控制旋转气缸的旋转位置，确保了上料爪和下料爪位置交换的准确，有利于提高和保证机械手抓取工件的准确性。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图中1.安装架 2.安装板 3.上料爪 4.下料爪 5.上料手指 6.下料手指 7.旋转气缸 8.限位块 9.液压缓冲器 10.推料爪

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种桁架机械手双工位垂直手爪装置，具有固定连接在机械手竖梁上的安装架1、安装板2，安装板2上安装有上料爪3和下料爪4，所述的上料爪3具有周向三等分设置抓取工件上料的上料手指5，所述的下料爪4具有周向三等分设置抓取工件卸料的下料手指6，所述的上料手指5和下料手指6沿径向同步移动外夹或内撑工件而上下料。

所述的安装架1上固定有推动安装板2转动而实现上料爪3和下料爪4换向的旋转气缸7，对应旋转气缸7旋转位置的安装架1上设有控制旋转气缸7旋转到位的限位块8。

所述的安装架1上设有提高旋转气缸7旋转平稳性的液压缓冲器9。

所述的上料爪3和下料爪4的前侧均设有上下料时推动工件的推料装置，推料装置具有周向三等分设置且与上料手指5、下料手指6均同轴等角度交错布置的推料爪10。

本实用新型作业时，上料爪3通过三个径向同步移动的上料手指5抓取工件负责上料；下料爪4通过三个径向同步移动的下料手指6抓取工件负责卸料。在机械手给机床上料时，旋转气缸7旋转，使上料爪3水平向左，下料爪4垂直向下；机械手在料仓系统取料时，旋转气缸7复位，上料爪3和下料爪4位置交换，此时下料爪4水平向左，上料爪3垂直向下。本装置根据零件加工工艺的要求，将上料手指5和卸料手指6设计成外夹或内撑工件的夹持方式，采用旋转气缸7实现上下料交换，极大地缩短了上下料时间，旋转气缸7配置的液压缓冲器9配合限位块8共同作用，提高了旋转气缸7旋转或复位时，手爪系统工作的可靠性和稳定性；推料爪10在机械手上下料时推动工件移动，保证工件夹持时的准确定位。

本实用新型也可作为通用桁架机械手盘类零件的水平手爪装置。它采用完全内部走气布线方式，能有效防止管路线路的扭转，提高管线的寿命和可靠性。采用三指平行夹持工件外径或内撑工件内径，满足了抓取工件和在机床内部换料的要求。另外，为了保证加工后的零件表面的清洁，保证手爪系统准确抓取零件，本实用新型还可配置气吹装置，用于清理加工后残留在工件表面的切屑。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。