[实用新型]移动机器人胀套式快拆轮胎结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及轮胎部件领域，尤其涉及一种移动机器人胀套式快拆轮胎结构。

背景技术

在现今的机器人设计领域，大多数的轮式移动机器人的轮胎都是通过螺钉等直接固定在机器人本体动力输出轴上的。此种连接方式虽然结构简单，但是后期维护非常困难，机器人在户外应用时，轮胎消耗严重，轮胎更换很复杂，需要专门的更换轮胎的装置；这将严重影响机器人的正常运行与维护。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决以上问题，提供了一种移动机器人胀套式快拆轮胎结构，该结构能快速更换移动机器人上磨损的轮胎，提高机器人定位精度，在科研及实地应用中都具有实用价值。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种移动机器人胀套式快拆轮胎结构，包括：一级胀套、二级胀套、轮胎胀套连接轴、轮胎、快拆拉杆和拉杆预紧弹簧；

所述一级胀套的一端与轮胎胀套连接轴连接，另一端与动力输出轴连接；所述轮胎通过二级胀套与轮胎胀套连接轴连接，所述动力输出轴、一级胀套、轮胎胀套连接轴通过快拆拉杆沿轴向依次串联连接，所述快拆拉杆一端旋进动力输出轴的螺纹孔内，在所述动力输出轴与轮胎胀套连接轴之间有拉杆预紧弹簧。

所述快拆拉杆包括:凸轮、凸轮连接轴、拉杆和凸轮垫；所述凸轮通过凸轮连接轴与拉杆一端连接，所述拉杆另一端设有螺纹，能够与带有螺纹孔的轴配合；所述凸轮垫的一面为平面，另一面为与凸轮相配合的凹面。

本实用新型有益效果：

1、本实用新型通过拔除快拆拉杆来快速拆卸轮胎；通过调节快拆拉杆的预紧力，达到调节胀套预紧力的效果，从而达到调节轮胎扭矩的作用。

2、本实用新型主要零部件都可以选用市面上现有的产品，如Z1、Z2型胀套，互换性好，后期维护方便。

3.本实用新型选用的胀套带有定心性，可以自行找正轮心，提高了轮胎定位精度，在机器人等高精度设备上应用时，可有效保证运行精度，防止跑偏等问题，在机器人等行业具有极高的实用价值。

4.本实用新型选用的胀套在超载时将失去联接作用，可以保护设备不受伤害。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型整体立体结构示意图；

图3为本实用新型快拆拉杆结构示意图；

其中，1、动力输出轴，2、轮胎，3、轮胎胀套连接轴，4、Z2型胀套，5、Z1型胀套，6、快拆拉杆，7、拉杆预紧弹簧；A1、拉杆，A2、凸轮连接轴，A3、凸轮，A4、凸轮垫。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

一种移动机器人胀套式快拆轮胎结构如图1和图2所示，轮胎机构在轮胎2与动力输出轴1之间通过两级胀套来传递扭矩，两级胀套类型不同。最后，通过快拆拉杆6来控制胀套预紧力，并通过拔除快拆拉杆6来实现轮胎机构快速更换的目的。

具体的说，轮胎2与轮胎胀套连接轴3通过一种Z2型胀套4连接在一起，然后轮胎胀套连接轴3与动力输出轴1通过一种Z1型胀套5连接在一起，在几个部件连接好后，通过快拆拉杆6将几个部件紧固起来。

首先轮胎2通过4胀套Z2连接在轮胎胀套连接轴3上，动力输出轴1与轮胎胀套连接轴3通过5胀套Z1连接起来，动力输出轴1与轮胎胀套连接轴3之间有弹簧7，在提供预紧力的同时，方便退出轮胎胀套连接轴3。快拆拉杆6一头拧紧在动力输出轴1一端的螺纹孔上，通过调节拧入深度，来控制预紧力。拉杆预紧弹簧7可以有效防止快拆拉杆6产生松动，最后将快拆拉杆6的凸轮闭合，产生轴向定位。通过以上配合，从动力输出轴1传递过来的扭矩通过5胀套Z1传递到轮胎胀套连接轴3上，然后通过4胀套Z2传递到轮胎2上。胀套分为两层，内外两层都是有一定锥度的套筒，通过内外两层的相互挤压，将内外两层贴合在一起，从而传递扭矩。

如图3所示为快拆拉杆6结构示意图，凸轮A3通过凸轮连接轴A2与拉杆A1连接，凸轮垫A4一面为平面，另一面为与凸轮A3相配合的凹面。当旋转凸轮A3的把手使凸轮凸面与凸轮垫A4凹面相配合，使凸轮垫A4平面紧紧压实在作用物体表面上，起到固定、放松动的目的。

快拆拉杆6为一凸轮锁紧机构，其拉杆A1末端有螺纹，可以紧固在带有螺纹孔的轴上，凸轮A3一边为松边，一边为紧边，当把凸轮A3通过把手按下去时，紧边紧紧贴合在拉杆A1上，使传动的前后两部分紧紧压实。

本实用新型通过快拆拉杆可以快捷更换轮胎，方便，可靠。选用的胀套型号多，种类齐全，不同型号胀套可搭配不同负载轮胎，实用性好，互换性好，方便设计。