[实用新型]一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置

权利要求书

1.一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其特征在于：包括有固定底座（1），固定底座（1）螺装有第一编码器固定座（21），第一编码器固定座（21）装设有第一高精度编码器（22），第一高精度编码器（22）配装有与第一高精度编码器（22）相配合且可相对转动地装设于第一编码器固定座（21）的第一编码器转轴（23），第一编码器转轴（23）螺装有第二编码器固定座（31），第二编码器固定座（31）装设有第二高精度编码器（32），第二高精度编码器（32）配装有与第二高精度编码器（32）相配合且可相对转动地装设于第二编码器固定座（31）的第二编码器转轴（33）；

该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置还包括有第三编码器固定座（41）、第四编码器固定座（51）、第五编码器固定座（61）以及第六编码器固定座（71），第三编码器固定座（41）装设有第三高精度编码器（42），第三高精度编码器（42）配装有与第三高精度编码器（42）相配合且可相对转动地装设于第三编码器固定座（41）的第三编码器转轴（43），第三编码器固定座（41）与第二编码器转轴（33）之间装设有第一中间连接杆组（8），第一中间连接杆组（8）的两端部分别与相应侧的第二编码器转轴（33）以及第三编码器固定座（41）连接；第三编码器转轴（43）与第四编码器固定座（51）之间装设有第二中间连接杆组（9），第二中间连接杆组（9）的两端部分别与相应侧的第三编码器转轴（43）以及第四编码器固定座（51）连接；第四编码器固定座（51）装设有第四高精度编码器（52），第四高精度编码器（52）配装有与第四高精度编码器（52）相配合且可相对转动地装设于第四编码器固定座（51）的第四编码器转轴（53），第四编码器转轴（53）与第五编码器固定座（61）之间装设有第三中间连接杆组（10），第三中间连接杆组（10）的两端部分别与相应侧的第四编码器转轴（53）以及第五编码器固定座（61）连接；第五编码器固定座（61）装设有第五高精度编码器（62），第五高精度编码器（62）配装有与第五高精度编码器（62）相配合且可相对转动地装设于第五编码器固定座（61）的第五编码器转轴（63），第五编码器转轴（63）与第六编码器固定座（71）之间装设有第四中间连接杆组（11），第四中间连接杆组（11）的两端部分别与相应侧的第五编码器转轴（63）以及第六编码器固定座（71）连接；第六编码器固定座（71）装设有第六高精度编码器（72），第六高精度编码器（72）配装有与第六高精度编码器（72）相配合且可相对转动地装设于第六编码器固定座（71）的第六编码器转轴（73），第六编码器转轴（73）装设有末端连接法兰（12）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其特征在于：所述第一中间连接杆组（8）包括有螺装于所述第二编码器转轴（33）的第一前端连接轴（81）、螺装于所述第三编码器固定座（41）的第一后端连接轴（82），第一前端连接轴（81）与第二前端连接轴之间装设有第一中间加长杆（83），第一中间加长杆（83）的两端部分别与第一前端连接轴（81）、第一后端连接轴（82）连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其特征在于：所述第二中间连接杆组（9）包括有第二中间连接轴（91），第二中间连接轴（91）的两端部分别与相应侧的所述第三编码器转轴（43）以及所述第四编码器固定座（51）连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其特征在于：所述第三中间连接杆组（10）包括有螺装于所述第五编码器固定座（61）的第三后端连接轴（101），第三后端连接轴（101）与所述第四编码器转轴（53）之间装设有第三中间加长杆（102），第三中间加长杆（102）的两端部分别与相应侧的第三后端连接轴（101）以及第三编码器转轴（43）连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，其特征在于：所述第四中间连接杆组（11）包括有第四中间连接轴（111），第四中间连接轴（111）的两端部分别与相应侧的所述第五编码器转轴（63）以及所述第六编码器固定座（71）连接。