[实用新型]一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置。

背景技术

随着经济社会不断地发展进步以及自动化技术不断地提高，工业机器人已被广泛地应用于工业生产过程中；其中，机器人的普及率已成为衡量一个国家生产制造水平的一种重要指标。

其中，随着工业机器人技术不断地发展，工业机器人使用程度也日益提高，如何有效地对工业机器人性能指标进行测量以及评价就显得尤为重要；其中，连续运动轨迹精度就是评价工业机器人质量好坏的一种重要指标。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且能够有效地对工业机器人的连续运动轨迹精度进行测试。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

    一种机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置，包括有固定底座，固定底座螺装有第一编码器固定座，第一编码器固定座装设有第一高精度编码器，第一高精度编码器配装有与第一高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第一编码器固定座的第一编码器转轴，第一编码器转轴螺装有第二编码器固定座，第二编码器固定座装设有第二高精度编码器，第二高精度编码器配装有与第二高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第二编码器固定座的第二编码器转轴；

该机器人机械随动式连续运动轨迹精度测试装置还包括有第三编码器固定座、第四编码器固定座、第五编码器固定座以及第六编码器固定座，第三编码器固定座装设有第三高精度编码器，第三高精度编码器配装有与第三高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第三编码器固定座的第三编码器转轴，第三编码器固定座与第二编码器转轴之间装设有第一中间连接杆组，第一中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第二编码器转轴以及第三编码器固定座连接；第三编码器转轴与第四编码器固定座之间装设有第二中间连接杆组，第二中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第三编码器转轴以及第四编码器固定座连接；第四编码器固定座装设有第四高精度编码器，第四高精度编码器配装有与第四高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第四编码器固定座的第四编码器转轴，第四编码器转轴与第五编码器固定座之间装设有第三中间连接杆组，第三中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第四编码器转轴以及第五编码器固定座连接；第五编码器固定座装设有第五高精度编码器，第五高精度编码器配装有与第五高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第五编码器固定座的第五编码器转轴，第五编码器转轴与第六编码器固定座之间装设有第四中间连接杆组，第四中间连接杆组的两端部分别与相应侧的第五编码器转轴以及第六编码器固定座连接；第六编码器固定座装设有第六高精度编码器，第六高精度编码器配装有与第六高精度编码器相配合且可相对转动地装设于第六编码器固定座的第六编码器转轴，第六编码器转轴装设有末端连接法兰。

其中，所述第一中间连接杆组包括有螺装于所述第二编码器转轴的第一前端连接轴、螺装于所述第三编码器固定座的第一后端连接轴，第一前端连接轴与第二前端连接轴之间装设有第一中间加长杆，第一中间加长杆的两端部分别与第一前端连接轴、第一后端连接轴连接。

其中，所述第二中间连接杆组包括有第二中间连接轴，第二中间连接轴的两端部分别与相应侧的所述第三编码器转轴以及所述第四编码器固定座连接。

其中，所述第三中间连接杆组包括有螺装于所述第五编码器固定座的第三后端连接轴，第三后端连接轴与所述第四编码器转轴之间装设有第三中间加长杆，第三中间加长杆的两端部分别与相应侧的第三后端连接轴以及第三编码器转轴连接。

其中，所述第四中间连接杆组包括有第四中间连接轴，第四中间连接轴的两端部分别与相应侧的所述第五编码器转轴以及所述第六编码器固定座连接。