[实用新型]焊接机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿形感应焊接机械手。

背景技术

目前，在操作平台内的钢结构加工领域，大多是采用人工或大型机器人焊接，普通人工焊接无法完成精确的弧形焊接，且工作效率低，工作质量差，长时间焊接对人体伤害大。用普通机器人无法在平台内自由焊接，无法避开平台内障碍，造价高。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种仿形感应焊接机械手，能够有效地提高焊接的工作效率，且结构简单，操控方便。

实现本实用新型发明目的的技术方案：

一种仿形感应焊接机械手，包括控制器和焊把，其特征在于：竖向设置有第一导轨，第一导轨上设有由第一伺服电机驱动的第一丝杠，第一丝杠上装有第一丝杠滑块，第一丝杠滑块接横向设置的第二导轨，第二导轨上设有由第二伺服电机驱动的第二丝杠，第二丝杠上装有第二丝杠滑块，第二丝杠滑块上设有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴接轴套，轴套上装有焊把；第一导轨安装在轨道上，轨道上设有可带动第一导轨水平移动的内啮合齿形链条，还设有第四伺服电机，第四伺服电机通过齿轮驱动内啮合齿形链条；第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机均由控制器控制。

轨道的两端设有安全限位装置。

本实用新型具有的有益效果：

本实用新型通过第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机，可带动焊把做上下、左右、前后、旋转运动，实现自动焊接，有效提高焊接工作效率，节省人力，避免焊接对人体的伤害。本实用新型体积较小，造价低，使用灵活，可在操作平台内自由运转。本实用新型轨道的两端设有安全限位装置，可以免工人误操作出现安全事故，进一步提高工作的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的A-A剖面图。

具体实施方式

如图1所示，竖向设置有第一导轨4，第一导轨4上设有由第一伺服电机1驱动的第一丝杠3，第一丝杠3上装有第一丝杠滑块18(见图2)，第一丝杠滑块接横向设置的第二导轨12，第二导轨12上设有由第二伺服电机2驱动的第二丝杠11，第二丝杠11上装有第二丝杠滑块，第二丝杠滑块上设有第三伺服电机13，第三伺服电机13的输出轴接轴套14，轴套14上装有焊把10；第一导轨4安装在轨道9上，第一导轨4底端相应装有螺栓滚轮轴承8。如图2、图1所示，轨道9上设有可带动第一导轨4水平移动的内啮合齿形链条16，还设有第四伺服电机6，第四伺服电机6通过齿轮7驱动内啮合齿形链条16，齿轮7装在传动轴8上，第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机13、第四伺服电机6均由控制器15控制。如图2所示，轨道的两端设有安全限位装置17。

使用时，将机械手的运行轨迹数据输入控制器15，控制器15控制第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机13、第四伺服电机6，带动焊把10做上下、左右、前后、旋转运动，即沿第一导轨4做上下运动、沿第二导轨12做前后运动、沿轨道9做左右运动，第三伺服电机13驱动做旋转运动，实现自动焊接。