[实用新型]一种新型的码垛机器人抓手装置

说明书

技术领域：

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体是一种新型的码垛机器人抓手装置。

背景技术：

国内外已成熟的码垛机器人多为固定式码垛机器人，一般在两点间进行搬运工作，单款码垛机器人多数只能针对特定任务进行工作，因此针对不同的任务需要重新设计制造。这导致当前的码垛机器人品种繁多，价格高昂，对环境的适应性差，维护困难。不利于企业批量化，规范化运作。面对这些问题，国外的码垛机器人领域已经朝着通用化、微型化、智能化的方向进行研究，在机器人的可适应性方面提出了更高的要求。随着社会的发展，采用码垛机器人进行码垛的方式占据了重要的地位，现有技术中，机械手码垛通常是只能抓取同一种工件，在码垛时一个生产线会有两种或者两种以上不同形态的工件，这样单一功能的机器人抓手就会受到限制。

实用新型内容：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种可适合在一条线上抓取两种形态工件的装置，在码垛过程中两种不同形态的工件可以交替码垛，保证码垛的整齐、美观、匀称的新型的码垛机器人抓手装置。

解决的技术问题所采用以下的技术方案：

一种新型的码垛机器人抓手装置，其特征在于：所述抓手通过上部安装板固定在机器人本体上，包括抓手支架，托盘抓取机构和工件抓取机构，所述抓手支架固定托盘抓取机构和工件抓取机构，所述的抓手支架，上部分安装在机器人主体上，抓手支架的两侧安装可隐藏式托盘抓手，抓手支架下部固定真空式吸盘抓手。

所述可隐藏式托盘抓手采用气缸驱动齿轮传动，两边可隐藏式托盘抓手可同步转至工作位置。

所述可隐藏式托盘抓手通过上部安装板连接机器人本体，连接牢固。

所述可隐藏式托盘抓手通过负压来抓取工件。

所述真空式吸盘抓手动力来自于真空发生器。

所述可隐藏式托盘抓手和真空式吸盘抓手在工作时所需动力全部来自压缩空气。

所述机器人抓手通过可隐藏式托盘抓手和真空式吸盘抓手，共同的动作配合完成码垛功能。

所述托盘抓取机构通过气缸带动齿轮旋转轴，经过齿轮啮合，两侧托盘挂钩经过支架上面同步旋转至下部，抓取托盘；抓手抓取工件时，抓取气缸带动托盘抓取机构收回，抓手下部吸盘通过负压抓取工件，方便控制易于操作。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可适合在一条线上抓取两种形态工件的装置，在码垛过程中两种不同形态的工件可以交替码垛，保证码垛的整齐、美观、匀称。该装置结构简单、运行可靠、维修方便。

附图说明：

图1是本实用新型结构主视图。

图2是本实用新型结构俯视图。

图中1.抓手支架，2.上部安装板，3.可隐藏式托盘抓手，4.齿轮，5.旋转轴，6.真空式吸盘抓手，7.气管接头，8.电磁阀，9.气缸，10.齿轮驱动轴，11.真空发生器。

具体实施方式：

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1和2所示，一种新型的码垛机器人抓手装置，抓手通过上部安装板2固定在机器人本体上，包括抓手支架1，托盘抓取机构和工件抓取机构，所述抓手支架1固定托盘抓取机构和工件抓取机构，抓手支架1，上部分安 装在机器人主体上，抓手支架1的两侧安装可隐藏式托盘抓手3，抓手支架1下部固定真空式吸盘抓手6。

可隐藏式托盘抓手3采用气缸驱动齿轮4传动，两边可隐藏式托盘抓手3可同步转至工作位置。

可隐藏式托盘抓手3通过上部安装板2连接机器人本体，连接牢固。

可隐藏式托盘抓手3通过负压来抓取工件。

真空式吸盘抓手6动力来自于真空发生器。

可隐藏式托盘抓手3和真空式吸盘抓手6在工作时所需动力全部来自压缩空气。

机器人抓手通过可隐藏式托盘抓手3和真空式吸盘抓手6，共同的动作配合完成码垛功能。

托盘抓取机构通过气缸带动齿轮旋转轴5，经过齿轮啮合，两侧托盘挂钩经过支架上面同步旋转至下部，抓取托盘。电磁阀8控制真空发生器11和气缸9气路的开闭，气缸9通过齿轮驱动轴10和齿轮4将动力传递给可隐藏式托盘抓手3，真空发生器11通气后，产生负压，传递给真空式吸盘抓手6，来抓取工件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。