[实用新型]抓取装置及集垛机

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

主臂；

夹持部，其包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；

驱动装置，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主臂包括：

连接臂；

支撑件，设置在所述连接臂上；

其中，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述支撑件活动连接。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持部包括第一夹臂和第一夹板，所述第一夹板具有用于与所述第二夹持部配合夹持所述外部物件的第一夹持结构；所述第一夹臂包括第一端以及与所述第一端相对的第二端；所述第一端上设有所述第一夹板；所述第二端与所述驱动装置连接；所述第一夹臂在所述第一端和所述第二端之间的位置与所述支撑件铰接；

和/或

所述第二夹持部包括第二夹臂和第二夹板，所述第二夹板具有用于与所述第一夹持部配合夹持所述外部物件的第二夹持结构；所述第二夹臂包括第三端以及与所述第三端相对的第四端；所述第三端上设有所述第二夹板；所述第四端与所述驱动装置连接；所述第二夹臂在所述第三端和所述第四端之间的位置与所述支撑件铰接。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持结构和/或所述第二夹持结构为平面，所述平面上设有摩擦纹。

5.如权利要求3或4所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹板铰接在所述第一端上；所述抓取装置还包括：

第一弹性件，其一端与所述第一端连接，其另一端与所述第一夹板连接，用于对所述第一夹板施加相对所述第一端张开的力；

和/或

所述第二夹板铰接在所述第三端上；所述抓取装置还包括：

第二弹性件，其一端与所述第三端连接，其另一端与所述第二夹板连接，用于对所述第二夹板施加相对所述第三端张开的力。

6.如权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持部和所述第二夹持部均为钩爪。

7.如权利要求2至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，

所述支撑件与所述连接臂转动连接；

所述支撑件能相对所述连接臂转动至第一位置和第二位置；

所述连接臂上设有第一限位结构，用于限制所述支撑件在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

8.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一限位结构包括限位件；所述支撑件在所述第一位置时与所述限位件相抵触；

和/或

所述第一限位结构包括：第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述连接臂连接，所述第三弹性件的另一端与所述支撑件连接，用于提供所述支撑件回复至所述第一位置的力。

9.如权利要求2至4和8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

双向驱动缸，所述双向驱动缸包括缸体、可相对缸体伸缩的第一驱动杆以及可相对缸体伸缩的第二驱动杆；

其中，所述双向驱动缸的缸体设置在所述支撑件上，所述第一驱动杆与所述第一夹持部连接，所述第二驱动杆与所述第二夹持部连接。

10.集垛机，其特征在于，包括：

车架；

抓取装置，所述抓取装置为权利要求1至9中任一项所述的抓取装置；所述抓取装置的主臂与所述车架铰接；

机箱，设置在所述车架上，所述机箱的顶端具有开口；

主臂驱动装置，与所述主臂连接，用于驱动所述主臂相对所述车架转动，以带动所述抓取装置的夹持部夹持外部物件运动至所述机箱的顶端开口处。