[实用新型]抓取装置及集垛机

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种抓取装置及集垛机。

背景技术

目前，牧民在把草场里面的草收割后，会将这些草打包成一个个呈方形或圆形的小草捆，然后再将这些草捆集中运输到存放地点，并垒成草垛，以方便管理。

在实现上述技术方案的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：人们在把小草捆垒成草垛时，一般都是通过手工钢叉捡拾草捆，劳动强度大，工作效率低，费时费力。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种抓取装置及集垛机，主要目的在于提高外部物件比如草捆的捡拾效率，降低作业人员的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

一方面，本实用新型的实施例提供一种抓取装置，包括：

主臂；

夹持部，其包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；

驱动装置，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的抓取装置，其中，所述主臂包括：

连接臂；

支撑件，设置在所述连接臂上；

其中，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述支撑件活动连接。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持部包括第一夹臂和第一夹板，所述第一夹板具有用于与所述第二夹持部配合夹持所述外部物件的第一夹持结构；所述第一夹臂包括第一端以及与所述第一端相对的第二端；所述第一端上设有所述第一夹板；所述第二端与所述驱动装置连接；所述第一夹臂在所述第一端和所述第二端之间的位置与所述支撑件铰接；

和/或

所述第二夹持部包括第二夹臂和第二夹板，所述第二夹板具有用于与所述第一夹持部配合夹持所述外部物件的第二夹持结构；所述第二夹臂包括第三端以及与所述第三端相对的第四端；所述第三端上设有所述第二夹板；所述第四端与所述驱动装置连接；所述第二夹臂在所述第三端和所述第四端之间的位置与所述支撑件铰接。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持结构和/或所述第二夹持结构为平面，所述平面上设有摩擦纹。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹板铰接在所述第一端上；所述抓取装置还包括：

第一弹性件，其一端与所述第一端连接，其另一端与所述第一夹板连接，用于对所述第一夹板施加相对所述第一端张开的力；

和/或

所述第二夹板铰接在所述第三端上；所述抓取装置还包括：

第二弹性件，其一端与所述第三端连接，其另一端与所述第二夹板连接，用于对所述第二夹板施加相对所述第三端张开的力。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持部和所述第二夹持部均为钩爪。

前述的抓取装置，其中，

所述支撑件与所述连接臂转动连接；

所述支撑件能相对所述连接臂转动至第一位置和第二位置；

所述连接臂上设有第一限位结构，用于限制所述支撑件在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

前述的抓取装置，其中，

所述第一限位结构包括限位件；所述支撑件在所述第一位置时与所述限位件相抵触；

和/或

所述第一限位结构包括：第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述连接臂连接，所述第三弹性件的另一端与所述支撑件连接，用于提供所述支撑件回复至所述第一位置的力。

前述的抓取装置，其中，所述驱动装置包括：

双向驱动缸，所述双向驱动缸包括缸体、可相对所述缸体伸缩的第一驱动杆以及可相对所述缸体伸缩的第二驱动杆；

其中，所述双向驱动缸的缸体设置在所述支撑件上，所述第一驱动杆与所述第一夹持部连接，所述第二驱动杆与所述第二夹持部连接。

另一方面，本实用新型的实施例还提供一种集垛机，包括：

车架；

抓取装置，所述抓取装置为上述任一种所述的抓取装置；所述抓取装置的主臂与所述车架铰接；

机箱，设置在所述车架上，所述机箱的顶端具有开口；