[实用新型]一种搬运车

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动搬运设备，具体涉及一种搬运车。

背景技术

搬运机器人，即一种可进行搬运作业的机器人，现多用于工厂物品的搬运。搬运机器人凭借其出色的稳定性和危险环境的适应性为多数厂商所青睐。

现有的，如公开号CN201849910U、公开日期为2011年6月1日的中国实用新型专利，该实用新型专利公开了一种自动搬运车，包括车体、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架，在支架上架设摄像头；车体尾端上方安装机械臂，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。该实用新型的自动搬运车实现了可抓取任意角度、能自动判断运行道路的前方有无行人或是障碍物，但是当在运行道路较窄的情况下，该自动搬运车的工作能力势必会大打折扣。

实用新型内容

为了克服上述的技术问题，本实用新型提供一种搬运车，用以解决现有搬运车换向受限的问题。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种搬运车，包括车体和多个车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机。

优选地：车体上安装有轮架，车体宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构；所述轮架包括沿车体宽度方向延伸的横梁，横梁的两端分别向下延伸有侧板，车轮的轮轴通过轴承枢接在侧板上；横梁上固定有一沿车体长度方向延伸的转轴，转轴端部枢接有一轴套，轴套与车体固定连接。

优选地：所述转轴设于横梁宽度方向的中间位置。

优选地：所述轴套上设有固定座，固定座与车体固定连接；固定座包括两块竖直设置的支撑板，两支撑板分别与轴套固定连接并与车体固定连接。

优选地：所述车体上设有机械手，该机械手包括顺序设置的四个连接板，相邻两连接板之间通过关节连接。

优选地：所述车体还设有控制装置，该控制装置用于控制驱动电机及机械手。

优选地：所述车体顶部还设有载货平台。

优选地：所述车体还设有传感器组件。

优选地：所述车体上设置有位于车体内且用于为驱动电机供电的电池组件。

本实用新型的有益效果在于：

相比现有技术，车轮采用麦克纳姆轮，经由控制装置控制可实现搬运车全方向移动，使得本实用新型的搬运车能适应一定的狭窄环境；本实用新型的搬运车还采用了车轮的自适应机构，该机构能使得搬运车在遇到比较颠簸的环境，仍能保证车轮与地面可靠接触、减小车架车厢内货物晃动量并防止车架受力反复扭曲变形，从而使得搬运车能更好地适应复杂的路面，实用性强。

附图说明

图1为搬运车结构示意图；

图2为搬运车结构爆炸图；

图3为车轮自适应结构示意图。

图中标识说明:

1、车体；

21、车轮；22、横梁；23、侧板；24、转轴；25、轴套；26、支撑板；

3、控制装置；

4、机械手；

5、货物；

6、电池组件；

7、传感器组件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

参见图1至图3所示，搬运车包括车体1和多个车轮21，其中，该车轮21为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮设有单独的驱动电机；搬运车上设有四个麦克纳姆轮。车体1上安装有轮架，车体1宽度方向对应的两车轮与轮架构成车轮自适应机构，且在搬运车上设有一个车轮自适应机构。

参见图3所示，车轮自适应机构，该车轮自适应机构包括轮架和麦克纳姆轮。轮架包括沿车体1宽度方向延伸的横梁22，横梁22的两端向下延伸有侧板23，麦克纳姆轮的轮轴通过轴承枢接在侧板23上。横梁22上固定有一沿车体1长度方向延伸的转轴24，转轴端部24枢接有一轴套25，轴套25与车体1固定连接。具体地，转轴24设于横梁22宽度方向的中间位置。轴套25上设有固定座，固定座与车体1固定连接。固定座包括两块竖直设置的支撑板26，两支撑板26分别与轴套25固定连接并与车体1固定连接。