[实用新型]移动装置有效
| 申请号： | 201520338896.4 | 申请日： | 2015-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN204997688U | 公开（公告）日： | 2016-01-27 |
| 发明（设计）人： | 魏乐乐;魏基栋;陈逸奇;贝世猛;张华森 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 谢志为 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动 装置 | ||
1.一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：
所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；
所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及
所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。
2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述底盘相对所述云台运动以缩小所述相对偏移量。
3.如权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于：所述驱动件包括定子和转子，所述定子与所述底盘连接，所述转子与所述云台连接。
4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件安装于所述驱动件中。
5.如权利要求4所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件为角度量测传感器，包括绝对编码器、增量式编码器或者磁编码器。
6.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述相对偏移量包括相对偏移角度和/或相对偏移速度。
7.如权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于：所述控制器实时或定时获取所述相对偏移量。
8.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述云台包括俯仰轴以及航向轴，所述俯仰轴及航向轴分别包括所述驱动件，所述航向轴的驱动件一端连接底盘，另一端连接云台，以及所述俯仰轴的驱动件一端连接云台，另一端连接所承载的物体。
9.如权利要求8所述的移动装置，其特征在于：所述俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件分别包括转子及定子，所述俯仰轴驱动件的转子与所述承载的物体连接，所述俯仰轴驱动件的定子与所述云台连接，所述航向轴驱动件的转子与所述云台连接，航向轴驱动件的定子与所述底盘连接。
10.如权利要求9所述的移动装置，其特征在于：所述移动装置还包括惯性量测传感器，用于测量所承载的物体的俯仰角度以及偏航角度。
11.如权利要求10所述的移动装置，其特征在于：所述控制器还用于根据所述惯性量测传感器量测的发射机构的实际俯仰角度以及偏航角度，控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件转动，以调节所承载的物体的仰角度以及偏航角度。
12.如权利要求11所述的移动装置，其特征在于：所述承载的物体为发射机构。
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