[实用新型]移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动装置，尤其是用来承载负载的移动装置。

背景技术

一些机器人设备中，直接将负载固定在底盘上，通过底盘运动带动负载运动。此种机器人设备中，负载活动受限，不够灵活，只能在水平方向随底盘转动；且底盘受到的振动，会直接影响负载的稳定性。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种移动装置，能够承载负载，并增强负载的灵活性与稳定性。

一种移动装置，包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。

相较于现有技术，利用本实用新型提供的移动装置能够实现云台的灵活运动，且降低了底盘振动对负载的影响。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施例的移动装置的系统架构示意图。

图2是本实用新型较佳实施例的移动装置中云台的结构示意图。

图3是本实用新型较佳实施例的移动装置的系统架构实例图。

图4是本实用新型较佳实施例的移动装置中的信号控制回路。

主要元件符号说明

移动装置100

底盘1

轮子10

云台2

俯仰轴20

航向轴21

俯仰轴驱动件22

航向轴驱动件23

感测元件3

发射机构4

惯性量测传感器5

控制器6

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

参阅图1所示，是本实用新型移动装置较佳实施例的系统架构示意图。

在本实施例中，移动装置100包括底盘1及云台2。所述底盘1与所述云台2连接，当所述云台2转动时，相对所述底盘1产生相对偏移量，所述底盘1根据所述相对偏移量运动。

其中，所述云台2可以包括俯仰轴20以及航向轴21。所述云台2的航向轴21连接底盘1，及云台2的俯仰轴20可以承载一个负载，如发射机构4。

可以理解，所述云台2也可以承载其他负载，如摄像机、超声波测量设备等。

云台2的俯仰轴20可以通过一个锁紧部件(未图示)固定发射机构4，以及云台2的航向轴21可以通过一个底盘固定座(未图示)与底盘1连接。本领域技术人员应该理解，云台2俯仰轴20以及航向轴21也可以通过其他方式与发射机构4以及底盘1连接。所述底盘1可以相对所述云台2运动以缩小所述相对偏移量。

具体地，当所述云台2转动时，云台2与底盘1产生包括相对转动角度和/或相对转动速度的相对偏移量，底盘1根据所述相对偏移量运动。如底盘1相对云台2运动以缩小相对偏移量，或底盘1跟随所述云台2运动使二者之间保持预定相对偏移量，或底盘1根据所述相对偏移量的不同而采取不同的模式运动。

同时参阅图2，所述云台2的俯仰轴20包括驱动件22，以及航向轴21包括驱动件23。所述驱动件22及23分别包括定子及转子。驱动件22的定子与发射机构4连接，以及驱动件22的转子与所述云台2连接。所述驱动件23的定子与所述底盘1连接，所述驱动件23的转子与所述云台2连接。所述驱动件22及23透过其定子与转子可分别驱动云台2所承载的发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动。本实施例中，所述俯仰运动的俯仰角度可以为0～180度，以及偏航运动的偏航角度可以为0～360度。本实施例中，所述驱动件42为无刷电机。可以理解的是，所述驱动件42也可为有刷电机或马达等，而并不限于本实施例。

额外地或者附加地，所述移动装置100可以包括感测元件3。所述感测元件3可以安装在云台2的航向轴驱动件23中，用以测量云台2与底盘1之间的实际相对偏移信息，如相对偏移角度和/或相对偏移速度。本实施方式中，所述感测元件3为角度量测传感器，且包括但不限于绝对编码器、增量式编码器、磁编码器等。

额外地或者附加地，本实用新型所述移动装置100还包括惯性量测传感器5。该惯性量测传感器5可以与发射机构4连接，用于量测发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度。所述惯性量测传感器5包括，但不限于加速度计、陀螺仪、磁力计等。