[实用新型]高仿真机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说是一种高仿真机器人。

背景技术

自上个世纪90年代以来，随着计算机技术、微电子技术和人工智能技术的迅猛发展，机器人技术也得到飞速发展。原本用于生产制造的

工业机器人系统也有了长足的进展。机器人的各种功能被相继开发并得到不断增强，机器人的种类不断增多，机器人的应用领域也从最初

的工业控制拓展到各行各业，从军用到民用，从天上到地下，从工业到农业，从生产领域到娱乐服务业甚至到医疗保健业，几乎无处不在。从机器人的发展史，可以看出机器人的用途范围之广，发展之迅速，国际竞争之激烈，前途之广大，科研任务之迫切。机器人的结构形式很多，常用的有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式，多关节坐标式、伸缩式、爬行式等等，根据不同用途还在不断发展之中。目前，许多国家都在模仿人的功能，制造多关节机器人，因为这种机器人能真正模仿人的各种动作，直接替代人的某些工作，在加入人工智能后，成为真正的智能机器人。智能机器人的水平，在一定程度上，标志着一个国家在高端科学技术的发展水平。多关节机器人的驱动，主要有伺服电机驱动系统、液压驱动系统、气动驱动系统等。但体积都较大，动作僵硬，不易真正模仿人的形状和动作。

发明内容

本实用新型为解决上述问题提供了一种结构简单、体积小、重量轻、动作幅度大、精确度高、柔韧性好，能同时模仿人的各种复杂动作、采用真空牵引动力装置的高仿真机器人。

本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案是：

本实用新型所述高仿真机器人包括由头颅、躯干和四肢构成的躯体总成，所述躯体总成的外表面覆盖仿真皮肤，头颅的内部设置有仿真颅骨，躯干的内部设置有仿真脊柱以及仿真肋骨，四肢的内部设置有仿真臂骨或者仿真股骨，所述躯干的内部设置有真空动力装置，所述真空动力装置包括真空罐、用于给真空罐抽真空的真空泵以及连接在真空罐上的多个活塞式拉线机构，所述活塞式拉线机构由两端封闭的柱状壳体和安装在柱状壳体内腔中的活塞构成，柱状壳体的一端通过三通气阀连通真空罐，柱状壳体的另一端设置有拉线外皮，拉线外皮上设置有受力连接点，拉线外皮的内腔中设置有拉线，所述拉线的内端固定连接在活塞上，拉线的外端设置有施力连接点，同一活塞式拉线机构中的受力连接点和施力连接点分别固定在仿真肋骨或者仿真臂骨或者仿真股骨的连接点上，所述连接点是对应于肌肉群作用于人体骨骼上的受力点。

安装于头颅内部的仿真颅骨的眼窝中固定安装有弹性胶圈，所述弹性胶圈的中心位置固定安装有仿真眼球，所述仿真眼球的后端固定连接有眼球驱动杆，两仿真眼球后端的眼球驱动杆铰接在同一根同步杆上，所述同步杆连接在活塞式拉线机构的拉线上。

所述仿真眼球的前方带有成对设置的仿真上眼睑和仿真下眼睑，所述仿真上眼睑和仿真下眼睑分别连接在上杠杆和下杠杆上，所述上杠杆和下杠杆对称设置，上杠杆和下杠杆的另一端分别设置有动衔铁，所述动衔铁与电磁线圈电磁配合。

由于采用了上述结构，本实用新型所述高仿真机器人结构简单、体积小、重量轻，由于使用了真空动力配合拉线传递实现动作，使四肢体积显著缩小，操纵肢体动作更灵活，更迅速，更精确，更有力，更有弹性，动作的仿真度高，无论外形和动作都更像真人。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2是一个活塞式拉线机构的结构示意图。

图3是仿真眼球及其驱动机构的结构示意图。

图4是眼睑驱动机构的结构示意图。

图5是眼睑驱动机构的俯视结构示意图。 

图6是安装在大腿骨上的活塞式拉线机构的结构示意图。

具体实施方式