[实用新型]冲床上下料智能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种冲床装置，尤其是涉及一种冲床上下料智能机械手。

背景技术

目前，在绝大部分采用小型冲床加工的场合，上下料作业仍主要由人工完成，但由人工完成冲床上下料存在着效率低、劳动强度高、安全性差的缺点。另一方面，冲床下方上下料的空间狭小，人员的操作时间和空间也很小。中国专利公开了一种冲床上的自动上料机（公开号：CN104493001A），其包括用于放置原料钢板的供料机构，以及用于将原料钢板运送至冲压工位上的上料机构；上料机构包括间歇式输送的传送带，以及用于将传送带上的原料钢板输送至冲压工位的工装夹具，工装夹具移动设置在传送带上方且工装夹具的移动方向与传送带的送料方向平行；供料机构包括供料架，以及设置在供料架上方的供料装置；供料架包括可周向转动的供料转盘，以及沿供料转盘上端面圆周设置的多根供料轴，以及可在供料轴上轴向移动的供料挡圈；供料装置包括处于供料架上方的固定架、以及横向滑动设置在固定架上的滑动架，以及用于将供料轴上的原料钢板输送至传送带上的机械手，机械手纵向滑动设置在滑动架上；上料机构还包括螺杆，以及驱动螺杆的上料电机，螺杆平行设置在传送带上方，工装夹具与螺杆螺纹啮合；工装夹具包括夹具座、以及设置在夹具座上的两条夹具臂，以及用于驱动夹具臂运动的夹紧气缸，夹具座与螺杆螺纹啮合，两条夹具臂分别处于传送带上端两侧，夹紧气缸控制连接两条夹具臂；固定架上设有横向滑轨和横向气缸，横向气缸驱动滑动架在横向滑轨上移动，滑动架上设有纵向滑轨和纵向气缸，纵向气缸驱动机械手在纵向滑轨上移动；供料转盘由公转电机带动驱动周向转动，供料挡圈由移动电机驱动轴向升降。但是这种上料机的功能较为单一，机械手只能在两个方向上进行操作，操作范围较小，并且摆放物料的物料盘也无法进行升降，自动化程度不高。

实用新型内容

本实用新型是提供一种冲床上下料智能机械手，其主要是解决现有技术所存在的上料机的功能较为单一，机械手只能在两个方向上进行操作，操作范围较小，并且摆放物料的物料盘也无法进行升降，自动化程度不高等的技术问题。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本实用新型的冲床上下料智能机械手，包括机架，所述的机架上设有可水平旋转的水平旋转杆，一端活动连接有可水平伸缩的水平伸缩杆，伸缩杆的端部连接有可垂直上下运动的垂直伸缩杆，垂直伸缩杆的下端连接有机械手，机械手上设有吸盘，吸盘的下方设有物料盘，旋转杆、伸缩杆、垂直杆、吸盘的驱动装置都连接数控装置。本实用新型利用单片机控制技术完成上下料动作的过程控制，采用冗余的供料识别，冗余的冲压机床状态识别，简单的气动执行结构。吸盘吸料结构用于吸附拾取物料。数控装置内设有供料模块和控制模块，供料模块用于为机械手提供连续供料的服务，控制模块由硬件和软件及传感器构成用于状态识别及过程的智能控制。

作为优选，所述的物料盘连接有进给丝杆，进给丝杆连接步进电机。步进电机可以控制进给丝杆旋转，从而使得物料盘上下升降。

作为优选，所述的物料盘连接有物料称重传感器。物料称重传感器可以检测物料盘上面时候载有物料。

作为优选，所述的物料盘下方设有复位传感器。当物料盘升降到一定告高度时，复位传感器会发出信号到数控装置，使得物料盘、旋转杆、伸缩杆、垂直杆复位。

因此，本实用新型不需要对普通冲床进行结构改造，替代人工操作，利用双传感器冗余的冲压机床状态识别，简单的气动执行结构有利于低成本制造，结构简单、合理。

附图说明

附图1是本实用新型的一种结构示意图；

附图2是本实用新型物料盘的一种结构示意图。

图中零部件、部位及编号：机架1、水平旋转杆2、水平伸缩杆3、垂直伸缩杆4、机械手5、吸盘6、物料盘7、进给丝杆8、步进电机9、物料称重传感器10、复位传感器11。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本例的冲床上下料智能机械手，如图1、图2，包括机架1，机架上设有可水平旋转的水平旋转杆2，一端活动连接有可水平伸缩的水平伸缩杆3，伸缩杆的端部连接有可垂直上下运动的垂直伸缩杆4，垂直伸缩杆的下端连接有机械手5，机械手上设有吸盘6，吸盘的下方设有物料盘7，旋转杆、伸缩杆、垂直杆、吸盘的驱动装置都连接数控装置。物料盘连接有进给丝杆8，进给丝杆连接步进电机9。物料盘连接有物料称重传感器10。物料盘下方设有复位传感器11。