[实用新型]容器短接管相贯线切割机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种容器短接管相贯线切割机器人，特别是涉及一种用于筒体、椭球封头、球冠和锥体等容器的短接管相贯线的四轴串联式切割机器人，可以采用氧气乙炔、等离子等热切割方式进行容器短接管相贯线的切割。

背景技术

近年来石油化工、压力容器、船舶、城市管道等装备制造行业对容器短接管相贯线的切割总量需求不断扩大，对于短接管相贯线切割的加工设备生产水平停留在：大部分传统中低端制造产业还处于在手工放样、手工切割后打磨处理，这种落后的加工方式使加工精度难以保证、工作效率较低、生产周期过长、工人工作量较大且影响工人身体健康等问题凸显；部分高端制造产业应用通用机床，生产效率不高、生产周期较长、通用设备使用率低、设备成本居高不下等现实问题制约了产业的健康良性发展。生产实践中急需一种便于工人维护操作、成本适中、可对加工尺寸范围内接管一次成型、满足一定精度要求的接管切割机器人。

国内石油化工、压力容器、船舶、城市管道行业中存在着大量的法兰接管，上述行业中涉及的筒体、椭球封头、球封头、锥体等壳体中法兰接管的切割是使法兰接管内外壁均相贯于壳体内壁。目前，国内外还没有针对法兰接管切割的专用机械设备，本实用新型专利容器短接管相贯线切割机器人具有四个自由度，将法兰接管倒置装卡在拖盘上，通过四轴联动即可实现法兰接管内外壁均相贯于壳体内壁的切割作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种造价成本适中、易于实现、具有一定自动化水平、达到需求精度要求的容器短接管相贯线切割机器人。本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种四轴串联式接管切割机器人，包括旋转工作台机构、半径臂机构、升降臂机构、枪摆机构，其特征在于：旋转工作台机构底面与工作地面由螺栓紧固连接；所述半径臂机构位于旋转工作台机构下部一侧，并与旋转工作台机构上表面平行，所述升降臂机构垂直安装与半径臂机构上侧；所述枪摆机构位于升降臂机构靠近旋转工作台机构一侧；所述枪摆机构位于旋转工作台平面上侧；相贯线接管待加工件置于旋转工作台机构上面；所述相贯线接管待加工件置于旋转工作台机构同轴心位置。

本实用新型还可以包括这样一些结构特征：所述旋转工作台机构的构成包括：基座、旋转托盘、旋转用电机、旋转用减速器、旋转小齿轮、旋转用减速器支架、半径臂机构支撑条、回转支承、顶丝、顶丝座；所述回转支承与基座上部呈同轴心安装并由螺栓固连；所述旋转托盘安装与回转支承上侧，呈同轴心安装；所述顶丝座安装于旋转托盘工作面上，与旋转托盘表面螺纹孔固定并随相贯线接管待加工件尺寸大小而调整安装位置,顶丝与顶丝座通过螺纹配合；所述顶丝与顶丝座配合于旋转托盘上表面呈均匀分布；所述旋转用减速器与旋转电机同轴心连接，并与旋转小齿轮通过键连接紧固；所述半径臂支撑条焊接于基座的一面，呈居中分布；所述旋转小齿轮与回转支承外侧呈齿轮啮合；所述旋转小齿轮由旋转用减速器支架安装于焊接有半径臂支撑条一侧的反端开有矩形孔的位置。

所述半径臂机构的构成包括半径架、丝母架、滚珠丝母、滚珠丝杠、半径臂用直线滑轨、半径臂用电机、半径臂用电机支架、辅助支架、可调控支脚、丝杠座压盖、丝杠主支架、丝杠辅助支架、半径臂用滑块；所述半径臂用直线滑轨安装于半径架两侧；所述半径臂用滑块与半径臂用直线滑轨呈镶嵌安装；所述丝杠主支架安装于半径架远离旋转工作台机构一侧；所述丝杠辅助支架安装于半径架靠近旋转工作台机构一侧；所述滚珠丝杠安装于丝杠主支架与丝杠辅助支架之间；所述丝杠座端盖安装与丝杠主支架外侧；所述滚珠丝母与滚珠丝杠螺旋配合，并且内置于丝母架内部；所述半径臂用电机支架安装于半径架远离旋转工作台机构一侧末端面；所述半径臂用电机安装于半径臂用电机支架外侧；所述辅助支架安装于半径架远离旋转工作台机构一侧两侧面；所述可调控支脚螺纹杆与辅助支架螺纹连接。

所述升降臂机构的构成包括升降臂、升降挡、升降齿条、升降滑轨、升降臂用电机、涡轮蜗杆减速器、升降小齿轮、内置滑块升降框装置；所述升降齿条安装于升降臂远离旋转托盘一侧；所述升降滑轨安装于升降臂靠近旋转托盘一侧；所述内置滑块升降框装置与升降滑轨镶嵌安装；所述升降齿轮轴安装于内置滑块升降框装置装有滑块的反侧开孔出；所述升降齿轮轴与升降齿条呈齿条小齿轮配合关系；所述涡轮蜗杆减速器安装于内置滑块升降框装置外侧，上部连接升降用电机；所述升降挡安装于升降臂上端部。