[实用新型]一种可两级收放的潜器回收布放装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种机器人释放回收装置。

背景技术

海洋所蕴藏的巨大经济潜力以及它在政治上的重要地位，已受到世界各国的广泛关注。随着技术的发展，作为海洋资源开发工具,近年来人们日益把注意力投向各种水下机器人的研究和开发上来。

智能水下机器人由于在实际水下作业中无需人工干预，无需脐带电缆，可以自主地运行在远程的、难于接近、无法预知或危险的海洋环境之中，完成自主导航！自主避障和自主作业等任务。因此，在充当深海工作平台、水下搜救、海洋勘探采样、水下测量等研究应用领域，智能式水下机器人都具有无可比拟的优越性。

智能水下机器人开始工作时需要由母船运送至制定海域释放，完成任务之后上浮再回收至母船返回港口。所以布放以及回收技术就成为智能水下机器人应用中的一项关键技术。由于受到海上风浪的影响，布放和回收工作是一项比较困难的作业过程。目前，智能水下机器人主要采用在潜器上安装起吊点的方式进行布放和回收作业，但该方法布放时需要将起吊点和吊车钩脱离，回收时又需要起吊点和吊钩连接，往往需要工作人员在小艇上甚至下水作业，这就增加了在海况不好时的布放和回收危险性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供将水下机器人从母船释放或从水中回收至母船的一种可两级收放的潜器回收布放装置。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型一种可两级收放的潜器回收布放装置，其特征是：包括固定架、转动架、滑动架、滑车、AUV支架、转动液压缸、滑动液压缸，固定架和转动架之间铰接，转动液压缸的两端分别与固定架和转动架相连，转动架上设置限位轮，滑动架上设置滑动滑轨，滑动架通过其上的滑动滑轨设置在转动架的限位轮上，滑动液压缸的两端分别安装在转动架和滑动架上，滑车通过其下方设置的滑车滑轨设置在滑动架上，AUV支架与滑车铰接。

本实用新型还可以包括：

1、所述的滑车通过链轮链条系统带动，链轮链条系统包括一对小链轮和一对大链轮，小链轮和大链轮均安装在滑动架上，其中一个小链轮和一个大链轮同心设置，另外一个小链轮和一个大链轮同心设置，两个小链轮上缠绕小链轮链条，两个大链轮上缠绕大链轮链条，小链轮链条和转动架相连接，大链轮链条和滑车相连接。

2、转动液压缸复位时，转动架与固定架夹角为0度，转动液压缸伸长后，转动架被支撑起来，转动架与固定架之间的夹角随转动液压缸的伸长而增大。

3、所述的AUV支架一端安装有用于回收潜水器使用的卷扬机，另一端有便于潜器对接的喇叭口结构。

本实用新型的优势在于：通过更换不同的AUV支架，可以使本实用新型适用于不同型号的潜水器回收与布放，增强了通用性。

附图说明

图1a为固定架示意图a，图1b为固定架示意图b，图1c为固定架示意图c，图1d为固定架示意图d；

图2a为转动架示意图a，图2b为转动架示意图b，图2c为转动架示意图c，图2d为转动架示意图d；

图3a为滑动架示意图a，图3b为滑动架示意图b，图3c为滑动架示意图c，图3d为滑动架示意图d；

图4a为滑车示意图a，图4b为滑车示意图b，图4c为滑车示意图c；

图5a为AUV支架示意图a，图5b为AUV支架示意图b，图5c为AUV支架示意图c；

图6为本实用新型工作状态一；

图7为本实用新型工作状态二；

图8为本实用新型工作状态三；

图9为本实用新型工作状态四；

图10为链条传动机构示意图；

图11为本实用新型整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述：