[实用新型]一种新型工业机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型是关于工业机器人领域，特别涉及一种新型工业机器人控制系统。

背景技术

随着人力成本的不断增加以及产业升级的迫切需求，在很多自动化生产领域需要用到各种工业机器人来代替人工，提高生产效益、节省人工成本。但是除了通用的焊接、喷涂、搬运、组装等通用的机器人应用场合外，还有很多复杂或者非通用的工作场合需要应用到机器人，这就需要进行特殊的机器人设计以及进行专业的机器人控制编程。

常规的工业机器人采用手控盒+控制器+机器人本体的结构，由手控盒实现工作任务的规划和教导，教导完成以后下载到控制器进行执行。手控盒通常采用嵌入式处理器设计专用的按键、液晶显示等人机界面实现操作人员对机器人的控制，但是操作按键有限、显示界面较小，显示的内容有限，由于嵌入式处理器计算能力有限，很多复杂和动态的显示效果无法实现。教导过程中很多机器人的信息无法展示给操作人员，教导展示过程非常麻烦，而未来流程图形化编程教导方式以及基于CAD图纸数据导入的教导方式也无法实现，因此大大限制了机器人的用途，增加了操作人员教导的难度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术中的不足，提供一种兼有手控盒操作小巧灵活的特点，以及工控机多种教导和任务规划方式优点的新型工业机器人控制系统结构。为解决上述技术问题，本实用新型的解决方案是：

提供一种新型工业机器人控制系统，包括工控机、手控盒、机器人控制器和机器人本体，所述机器人本体包括机器人关节以及对应关节的驱动的伺服电机，用于完成具体工业操作(特殊应用的机器人本体，目前市场上有成熟的产品)；

所述机器人控制器分别通过动力线和数据线与机器人本体连接，实现对机器人本体的具体控制；

所述手控盒通过串口与机器人控制器连接，用于对机器人控制器进行简单任务的教导和基本操作任务下达，基本操作任务包括对机器人本体工作的启动和停止；所述手控盒具体包括按键和液晶显示器，按键能对具体的机器人关节进行操作，实现任务的教导和启停，液晶显示器用于显示机器人信息；

所述工控机通过以太网与机器人控制器连接，用于作为能对机器人控制器实现任务下达的外部产品的安装平台(外部产品包括一些控制软件，控制软件能通过图形化界面或者CAD工件图纸方式导入具体复杂控制任务，然后将具体复杂控制任务规划成实际的控制指令，具体复杂控制任务包括基于图形化的任务规划、基于CAD的工作任务导入、在线的调试、运动误差校正等)，且能通过以太网将任务传递下达到机器人控制器。

作为进一步的改进，所述工控机能在对机器人控制器实现任务的下达后，断开与机器人控制器的连接，独立由手控盒控制任务的启停。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型同时具备手控盒操作工业机器人小巧、灵活的优点，以及兼具有能安装各种软件的工控机，利用工控机平台进行离线编程和任务规划的强大功能，使得工业机器人能够方便实现任务的规划和教导，提高了工作的效益，也便于工业场合的操控和应用，扩大了机器人的应用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

如图1所示的新型工业机器人控制系统包括工控机、手控盒、机器人控制器和机器人本体，该新型工业机器人控制系统兼有手控盒操作小巧灵活的特点以及工控机多种教导和任务规划方式的优点。

机器人本体包括机器人关节和对应关节驱动的伺服电机。

机器人控制器分别通过动力线和数据线与机器人本体连接，实现对机器人本体的具体控制。

手控盒具体包括对机器人关节进行操作的按键和显示的机器人信息的液晶显示器，通过按键可以操作单独的机器人关节，可以实现任务的教导以及控制机器人工作任务的启停。手控盒通过串口通讯与机器人控制器连接，用于对机器人控制器进行简单任务的教导和基本操作任务下达，基本操作任务包括对机器人本体工作的启动和停止等。

工控机通过以太网结构与机器人控制器连接，对机器人控制器实现复杂任务的下达；复杂任务包括基于图形化的任务规划、基于CAD的工作任务导入、在线的调试、运动误差校正等。工控机能安装外部软件，外部软件通过图形化界面或者CAD工件图纸方式导入具体控制任务，然后将具体控制任务规划成实际的控制指令，工控机再通过以太网将外部软件的控制指令下载到机器人控制器；且在工控机能在对机器人控制器实现复杂任务的下达后，即向机器人控制器传输完控制指令后，断开与机器人控制器的连接，独立由手控盒控制任务的启停。

最后，需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。