[实用新型]拉伸端盖多工位机械手

权利要求书

1.拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，包括给料装置（12）、副机台（18）、送料装置（11）、机械手、主臂驱动装置（16）、主臂升降装置和主机台（17）；

所述给料装置（12）和所述送料装置（11）都安装于所述副机台（18）上，所述给料装置（12）为所述送料装置（11）供应毛坯件，所述送料装置（11）为所述机械手供应毛坯件，所述主臂驱动装置（16）安装于所述主机台（17）上，所述机械手安装于所述主臂升降装置上，所述主臂升降装置安装于所述主臂驱动装置（16）上，所述主臂驱动装置（16）用于驱动所述机械手水平移动，所述主臂升降装置用于驱动所述机械手在垂直于水平面的方向上下运动；

所述机械手包括主臂（13）、副臂（14）和夹爪（15），所述主臂（13）上安装有至少两个所述副臂（14），彼此相邻的两个所述副臂（14）之间的距离都相等，所述夹爪（15）安装于所述副臂（14）上,所述夹爪（15）与所述主臂（13）的距离都相等。

2.根据权利要求1所述的拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，所述给料装置（12）包括给料电机（124）、给料传动机构、给料盘（121）和导向杆（122），所述给料电机（124）安装于所述副机台（18）内，所述给料电机（124）通过所述给料传动机构与所述给料盘（121）连接，所述导向杆（122）固定于所述副机台（18）上，该导向杆（122）与水平面垂直，所述给料盘（121）上设有与所述导向杆（122）相配的导向孔，所述导向杆（122）安装于该导向孔内，所述给料电机（124）通过给料传动机构驱动所述给料盘（121）沿所述导向杆（122）的轴向移动。

3.根据权利要求2所述的拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，所述给料传动机构包括第一带轮（125）、第二带轮（127）、传动带（126）和螺杆（128），所述螺杆（128）安装于所述副机台（18）上，所述第一带轮（125）安装于所述给料电机（124）的转轴上，所述第二带轮（127）安装于所述螺杆（128）的一端，所述第一带轮（125）通过所述传动带（126）与所述第二带轮（127）连接。

4.根据权利要求1所述的拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，所述送料装置（11）包括第一气缸（111）、第一气缸固定座（112）、移动块（113）、移动块导杆（114）、连杆（116）、第二气缸（117）、安装板（118）和送料电磁铁（119），所述第一气缸固定座（112）固定于所述副机台（18）的顶面上，所述第一气缸（111）安装于所述第一气缸固定座（112）上，所述移动块导杆（114）固定于所述第一气缸固定座（112），所述移动块（113）上设有与所述移动块导杆(114)相配的导向孔，所述移动块（113）通过该导向孔安装于移动块导杆(114)上，并可沿所述移动块导杆（114）的轴向移动，所述移动块（113）安装于所述第一气缸（111）的活塞杆上，所述连杆（116）固定于所述移动块（113）上，所述第二气缸（117）安装于所述连杆（116）上，所述安装板（118）安装于所述第二气缸（117）的活塞杆上，所述送料电磁铁（119）安装于所述安装板（118）上。

5.根据权利要求1所述的拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，所述主臂驱动装置（16）包括驱动电机（161）、丝杆（162）、移动座（164）和滑轨（163），所述驱动电机（161）和滑轨（163）安装于所述主机台（17）上，所述滑轨（163）与所述主臂（13）平行且平行于水平面，所述丝杆（162）的一端与所述驱动电机（161）的转轴连接，所述移动座（164）上设有与所述丝杆（162）相配的螺孔，所述移动座（164）通过该螺孔安装于所述丝杆（162）上，所述移动座（164）上还设有滑轨槽，通过该滑轨槽将所述移动座（164）安装于所述滑轨（163）上，所述移动座（164）上设有与水平面垂直的导向槽（1642），所述机械手的主臂（13）上设有与所述导向槽（1642）相配的凸块（131），该凸块（131）安装于所述导向槽（1642）内，所述驱动电机（161）驱动所述丝杆（162）转动以使所述移动座（164）沿所述滑轨（163）移动，从而使所述机械手沿所述滑轨（163）移动。

6.根据权利要求5所述的拉伸端盖多工位机械手，其特征在于，所述主臂升降装置为抬升气缸，该抬升气缸安装于所述移动座（164）上，所述抬升气缸的活塞杆与所述机械手连接，所述抬升气缸使所述机械手沿所述导向槽（1642）移动。