[实用新型]一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多目标对象运动协调控制无线通讯装置，尤其是涉及一种用于结构化环境中多移动机器人协调配合运动控制的无线通讯装置。

背景技术

移动机器人研究所涉及的相关理论和关键技术在工业、军事、航空航天、运输、教育等领域同样具有非常广阔的应用前景。以军事应用为例，系统中的协作控制与决策可用于无人作战平台的协助控制，诸如无人驾驶飞机群的编队控制及与敌方的辅助攻防对抗、海军舰队的编队与辅助协同作战，以及未来战场上机器人部队的组成、控制理论及技术支持等。因此，无线通讯装置作为集控中心和多机器人之间进行沟通的重要桥梁，为集控中心对多移动机器人协调运动的有效准确调控提供一定保障。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述不足，提供一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置，包括主控制器、串行通信接口模块、数据总线接口模块、无线发射模块、集控中心和多移动机器人，主控制器分别连接串行通信接口模块、无线发射模块和数据总线接口模块，串行通信接口模块和无线发射模块分别连接到多移动机器人，数据总线接口模块连接集控中心。

本实用新型还有这样一些技术特征：

所述的串行通信接口模块采用RS-232/RS-485串行数据通信传输技术实现控制多移动机器人的自身编号和频道号信息在FLASH存储器或E2PROM存储器中的读写操作。

所述的数据总线接口模块采用USB接口、RS-232/RS485串行通信传输或USB转串口技术实现集控中心和主控制器之间的数据传输。

所述的无线发射模块采用nRF2401无线传输、蓝牙、Zigbee或WIFI通信技术实现集控中心对多移动机器人运动控制决策信息包的传递。

所述的集控中心提供多移动机器人的协调控制决策信息，通过无线通讯装置对调控决策信息进行传输。

本实用新型具有如下有益的效果：

本实用新型对结构化环境中多移动机器人的协调配合运动控制决策信息的传输具有实时性强、稳定性好、抗干扰能力强等特点，可对多目标对象协调配合的决策信息包进行实时传输，无线通讯装置作为集控中心和多机器人沟通的桥梁，为集控中心对多移动机器人协调运动的有效准确调控提供了保障。

附图说明

图1本实用新型的整体结构示意图。

1—主控制器，2—串行通信接口模块，3—数据总线接口模块，4—无线发射模块，5—集控中心，6—多移动机器人，7—无线通讯装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明：

实施例1

一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置，包括主控制器1、串行通信接口模块2、数据总线接口模块3、无线发射模块4、集控中心5和多移动机器人6，主控制器1分别连接串行通信接口模块2、数据总线接口模块3和无线发射模块4，串行通信接口模块2和无线发射模块4分别连接到多移动机器人6，数据总线接口模块3连接集控中心5，所述的串行通信接口模块2采用RS-232/RS-485串行数据通信传输技术实现控制多移动机器人6的自身编号和频道号信息在FLASH存储器或E2PROM存储器中的读写操作，所述的数据总线接口模块3采用USB接口、RS-232/RS485串行通信传输或USB转串口技术实现集控中心5和主控制器1之间的数据传输，所述的无线发射模块4采用nRF2401无线传输、蓝牙、Zigbee或WIFI通信技术实现集控中心1对多移动机器人6运动控制决策信息包的传递，所述的集控中心5提供多移动机器人6的协调控制决策信息，通过无线通讯装置7对调控决策信息进行传输。

实施例2

无线通讯装置的工作过程：集控中心通过视觉传感器系统的反馈信息对结构化环境内的多移动机器人的运动控制作出决策，由数据总线接口将决策调控信息传输至无线通讯装置的主控制器，对获取的决策信息进行打包预处理，通过无线通讯装置的无线发射模块传递给多移动机器人的无线接收模块，由多移动机器人的主控制器执行集控中心做出的决策指令信息。同时，无线通讯装置中的串行通讯接口模块为多移动机器人的编号、接收频段等信息的设置提供了便利的接口。