[实用新型]一种移动机器人运动控制驱动电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人运动控制驱动电路，尤其是涉及一种用于结构化环境中协调配合工作的移动机器人运动控制驱动电路。

背景技术

机器人是一个正在蓬勃发展的重要领域。它集精密仪器、光学、电子遥感技术、自动控制技术、信息技术、计算机技术之大成，形成了一门综合的新技术。机器人技术的出现和发展，使传统工业生产的面貌发生了根本变化，对人类的社会生活产生了重大影响。

移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，它集智能控制、信息处理、检测与转换等专业技术于一体，跨计算机、自动控制、电子等诸多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。

目前，对移动机器人主体的自身协调控制的稳定性和实时性的要求越来越高，需要具备快速接收、处理并执行协同指令，尤其在结构化环境中集控式多移动机器人的协同运动控制决策信息的实时处理和动作控制的连贯性和准确性尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述不足，提供一种移动机器人运动控制驱动电路设计方案。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种移动机器人运动控制驱动电路，包括主控制器、无线接收模块、电机驱动模块、串行通信接口、电源产生电路模块、无线通讯装置和带编码器直流电机，主控制器分别连接无线接收模块、电机驱动模块、串行通信接口和电源产生电路模块，电机驱动模块连接带编码器直流电机，电源产生电路模块分别连接主控制器、无线接收模块和电机驱动模块，无线通讯装置分别连接无线接收模块和串行通信接口。

本实用新型还有这样一些技术特征：

所述的无线接收模块采用nRF2401无线传输、蓝牙、Zigbee或WIFI通信技术实现控制移动机器人运动的决策信息包的接收。

所述的电机驱动模块采用单片集成的恒压恒流双路全桥式电机驱动芯片。

所述的串行通信接口通过与无线通讯装置的通信模块对接负责对移动机器人主控制器中FLASH存储器或E2PROM存储器内的编号和频道号信息进行读写操作。

所述的无线接收模块或串行通信接口可实现系统驱动电路中主控制器的软件程序下载。

所述的电机驱动模块与带编码器直流电机的光电编码器构成一套速度闭环反馈控制。

本实用新型具有如下有益的效果：

本实用新型的电路设计合理、稳定性强，实时性好，可很好满足结构化环境中集控式多移动机器人的协同运动控制决策信息的实时处理和动作控制要求，确保移动机器人协调运动的连贯性和准确性，为多移动机器人的整体协调配合作业提供了保障。

附图说明

图1本实用新型的整体结构示意图；

图2本实用新型的主控制器电路图；

图3本实用新型的电源产生电路电路图；

图4本实用新型的无线接收模块电路图；

图5本实用新型的电机驱动模块电路图。

1—主控制器，2—无线接收模块，3—电机驱动模块，4—串行通信接口，5—电源产生电路模块，6—无线通讯装置，7—带编码器直流电机，8—系统驱动电路。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

实施例1

一种移动机器人运动控制驱动电路，如图1-图5所示，包括主控制器1、无线接收模块2、电机驱动模块3、串行通信接口4、电源产生电路模块5、无线通讯装置6和带编码器直流电机7，主控制器1分别连接无线接收模块2、电机驱动模块3、串行通信接口4和电源产生电路模块5，电机驱动模块3连接带编码器直流电机7，电源产生电路模5块分别连接主控制器1、无线接收模块2和电机驱动模块3，无线通讯装置6分别连接无线接收模块2和串行通信接口4；所述的无线接收模块2采用nRF2401无线传输实现控制移动机器人运动的决策信息包的接收；所述的电机驱动模块3采用单片集成的恒压恒流双路全桥式电机驱动芯片；所述的串行通信接口通过与无线通讯装置的通信模块对接负责对移动机器人主控制器中FLASH存储器或E2PROM存储器内的编号和频道号信息进行读写操作；所述的电源产生电路模块5提供VIN、VDD和VCC直流电源；所述的无线接收模块2或串行通信接口4可实现系统驱动电路8中主控制器1的软件程序下载；所述的电机驱动模块3与带编码器直流电机7的光电编码器构成一套速度闭环反馈控制。

实施例2

移动机器人的工作过程：移动机器人主体包括无线接收模块、高速主控制器、电机驱动模块、电源产生电路模块和带光电编码器直流电机，移动机器人的无线接收模块通过接收无线通讯装置发送的控制指令信息，由总线传送至高速主控制器处理，高速主控制器将控制指令信号发送给电机驱动模块，由电机驱动模块控制移动机器人的左右轮运动速度，同时由直流电机自带光电编码器将左右轮的运动状态信息反馈给高速主控制器，从而形成速度闭环控制。