[实用新型]一种立方体结构的变形轮式人形机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种立方体结构的变形轮式人形机器人。

背景技术

变形机器人是一类具有特定形体结构和多种姿态的机器人。其设计主要涉及形体结构、机电驱动和综合控制系统等。机器人各个组成部分具有一定的空间约束关系，形体结构的特定设计使其各个部分可以在上述约束关系的前提下组成不同造型，现有变形机器人的形体结构种类较少，移动速度较慢，姿态和功能不多。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种具有轮式立方体形体结构的变形轮式人形机器人，该发明通过机电驱动和综合协同控制，实现立方体状态和人形机器人状态的自动切换。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型包括变形轮式人形机器人身体和控制系统，其中，变形轮式人形机器人身体是由若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件组合而成的规则立方体，控制系统由控制板、舵机、电机和电路连接线组成。

所述的若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件，可以组成人形机器人，包括：左半躯干、右半躯干、后盖、左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚和头。

所述的立方体结构的变形轮式人形机器人身体由机器人躯干、四肢和头组成，四肢和头都与变形轮式人形机器人躯干连接。

所述的变形轮式人形机器人躯干由左半躯干、右半躯干和后盖组成，左半躯干与右半躯干固定连接；后盖可拆卸，左半躯干型腔和右半躯干型腔形成一个腔体。

所述的变形轮式人形机器人四肢由左上肢、左下肢、右上肢和右下肢组成，其中左上肢和左下肢与左半躯干连接，右上肢和右下肢与右半躯干连接。

所述的变形轮式人形机器人左上肢包括左肩、左大臂和左小臂，其中左小臂与左大臂连接，左大臂与左肩连接，左肩与左半躯干连接；左下肢包括左大腿、左小腿和左脚，其中，左脚与左小腿连接，左小腿与左大腿连接，左大腿与左半躯干连接；右上肢包括右肩、右大臂和右小臂，其中右小臂与右大臂连接，右大臂与右肩连接，右肩与右半躯干连接；右下肢包括右大腿、右小腿和右脚，其中右脚与右小腿连接，右小腿与右大腿连接，右大腿与右半躯干连接。

所述的变形轮式人形机器人控制板嵌入机器人躯干腔体内，舵机分别嵌入左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚中，控制板与舵机通过电路连接线相连。

所述的电机装在变形轮式人形机器人左脚和右脚中，驱动轮通过键与驱动电机输出轴配合，所述支撑轮通过轴分别安装在变形轮式人形机器人左脚和右脚，同时左大腿和右大腿膝盖处舵机侧面也装有支撑轮。

所述控制板完成机器人的运动控制和数据处理，所述控制板包括主控芯片、电机驱动电路、无线通信模块、电源模块、舵机接口电路、LED驱动电路组成。其中主控芯片通过舵机接口电路与舵机相连并对舵机进行控制；其中主控芯片通过LED驱动电路与LED相连并对LED进行控制。以上电路的组成部分均为标准应用电路，具备单片机开发能力的开发人员按标准芯片应用电路组成主控制板的具体电路。

本实用新型具有若干优点。

1、机器人可以从人形变形为正方体，便于携带。

2、机器人结构设计满足机器人快速变形和快速复原。

3、通过各个关节的配合能够变形为不同状态，满足不同环境的需要。

附图说明

图1是本实用新型的机器人展开主视图。

图2是本实用新型的规则正方体等轴测视图。

图3是本实用新型的规则正方体等轴测后视图。

图4是本实用新型的左半躯干示意图。

图5是本实用新型的右半躯干示意图。

图6是本实用新型的左大腿示意图。

图7是本实用新型的左小腿示意图。

图8是本实用新型的左脚示意图。

图9是本实用新型的左肩示意图。

图10是本实用新型的左大臂示意图。

图11是本实用新型的左小臂示意图。

图12是本实用新型的头部示意图。

图13是本实用新型的控制电路模块图。

所有图中涉及的部件名称见下表。

具体实施方式