[实用新型]升降回转的五自由度机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种带升降回转功能的五自由度机器人。

背景技术

现有的五自由度机器人的结构如图1所示，该五自由度机器人虽然包括三个可沿轴向伸长或者缩短的调节装置20，但由于三个调节装置20的固定支架10是固定在一个方向的，使五自由度机器人的运动范围受到了限制。

因此，如何提供一种结构简单、性能可靠、可以有效扩展机器人的活动范围的升降回转的五自由度机器人，已成为本领域技术人员亟待解决的一个技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种升降回转的五自由度机器人，结构简单、性能可靠、可以有效扩展机器人的活动范围。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种升降回转的五自由度机器人，包括：机架、升降机构、旋转机构以及用于安装五自由度机器人执行机构的固定架，所述升降机构安装于所述机架上，所述固定架安装于所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述固定架做回转运动，所述升降机构带动所述旋转机构做升降运动。

可选的，在上述的升降回转的五自由度机器人中，所述升降机构包括升降电机、升降减速器以及转换机构，所述升降电机以及所述升降减速机分别安装于所述机架上，所述升降电机驱动所述升降减速机转动，所述升降减速机通过所述转换机构带动所述旋转机构做升降运动。

可选的，在上述的升降回转的五自由度机器人中，所述升降电机通过一支座安装于所述机架的侧部。

可选的，在上述的升降回转的五自由度机器人中，所述转换机构包括相啮合的齿轮与齿条，所述升降减速机带动所述齿轮转动，所述齿条与所述旋转机构固定连接。

可选的，在上述的升降回转的五自由度机器人中，所述旋转机构包括旋转电机与旋转减速器，所述升降减速机通过所述转换机构带动旋转电机做升降运动，所述旋转电机驱动所述旋转减速器，所述旋转减速器驱动所述固定架做回转运动。

由以上公开的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型的升降回转的五自由度机器人，结构简单、性能可靠，采用机架、升降机构、旋转机构以及用于安装五自由度机器人执行机构的固定架，所述升降机构安装于所述机架上，所述固定架安装于所述旋转机构上，通过所述旋转机构带动所述固定架做回转运动，以及所述升降机构带动所述旋转机构做升降运动，可以有效扩展机器人的活动范围，从而提高机器人的应用范围。

附图说明

图1为现有的五自由度机器人的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例的升降回转的五自由度机器人的结构示意图。

图中：1-机架、2-固定架、3-升降电机、4-升降减速机、5-旋转电机、6-机器人执行机构、10-固定支架、20-调节装置。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的升降回转的五自由度机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

请参阅图2，本实施例公开了一种升降回转的五自由度机器人，包括：机架1、升降机构、旋转机构以及用于安装五自由度机器人执行机构6的固定架2，所述五自由度机器人执行机构6能够实现五个自由度的运动，所述升降机构安装于所述机架1上，所述固定架2安装于所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述固定架2做回转运动，所述升降机构带动所述旋转机构做升降运动。由于所述旋转机构能够带动所述固定架2做回转运动，所述升降机构能够带动所述旋转机构做升降运动，从而使得固定架2实现全方位的移动，从而有效扩展五自由度机器人执行机构6的活动范围，从而提高机器人的应用范围。

可选的，在上述的升降回转的五自由度机器人中，所述升降机构包括升降电机3、升降减速器4以及转换机构(未图示)，所述升降电机3以及所述升降减速机4分别安装于所述机架1上，所述升降电机3驱动所述升降减速机4转动，所述升降减速机4通过所述转换机构带动所述旋转机构做升降运动。所述转换机构包括相啮合的齿轮(未图示)与齿条(未图示)，所述升降减速机带动所述齿轮转动，所述齿条与所述旋转机构固定连接。通过齿轮带动齿条移动，可以实现所述旋转机构及安装于旋转机构上的固定架的整体升降。当然，所述转换机构也可以采用其他结构，只要能将回转运动转换成直线运动即可。