[实用新型]一种旋转机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种旋转机械手。

背景技术

机械手能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用。对于需要上下运动并旋转角度抓取工件类的机械手，例如名为“一种旋转式上下夹取机械手的工作步骤”（公布号：CN104669241A）公开专利所示出的机械手，大都采取第一步上下运动单元、旋转机构等构成，这类现有技术具有较好的智能自动化性能，但存在占用空间较大或转动角度较小甚至调节不便等问题，对于射出成型设备而言，其适用性较差。

发明内容

本实用新型主要目的是提供一种结构紧凑、旋转角度调整方便的旋转机械手。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种旋转机械手，包括基座，其特征在于：基座上设置旋转轴，旋转轴的端部固定有引拔臂，引拔臂上设置有由引拔气缸驱动而在水平方向移动的上下座，上下座通过滑轨连接有手臂结构梁，手臂结构梁端部设置夹具；上下座设有驱动手臂结构梁上下滑动的气缸或电机；旋转轴上固定有旋出角度调整架，基座设有旋转气缸，旋转气缸的活塞杆转动连接于旋出角度调整架。这种结构，上下移动、引拔、转动各机构设置紧凑，整体体积小；转动机构通过旋转气缸驱动旋出角度调整架带动旋转轴和旋转轴上的引拔臂转动，转动灵活，且旋出角度调整架作为力臂，在对旋转轴相同的输出力矩的情况下，可采用较小的旋转气缸；因此，本方案结构紧凑、空间占用小、可转动角度范围大，适于射出成型设备及周边自动化设备使用。

作为优选，引拔臂为框形结构，其中一边框构成与旋转轴连接的引拔座，引拔座中间断开形成两相对的断开部；两断开部的中部设置与旋转轴适配的半圆孔，两断开部的外部设置凸台，两凸台设置螺钉连接。这种结构，引拔臂与旋转轴的锁紧牢靠，并便于安装、拆卸、更换引拔臂。

作为优选，引拔臂设置两相互平行的引拔导杆，两引拔导杆之间设置可沿引拔导杆滑动的引拔气缸固定板，引拔气缸固定板连接上下座；引拔气缸固定板上设置有引拔气缸，引拔气缸的活塞杆连接于引拔臂边框。滑动灵活、引拔动作方便可靠。

作为优选，夹具与手臂结构梁之间设置驱动夹具旋转的旋转机构。在引拔臂整体旋转的基础上，叠加夹具尤其是夹具上爪手的转动角度调整，可进一步提高转动角度的精度，夹具单独旋转可提供更大使用环境。

作为优选，旋出角度调整架上设置弧形槽，弧形槽中设置旋出角度调整轴；旋出角度调整轴垂直于旋转气缸的活塞杆，两者之间设置转动连接。调整旋出角度调整轴在弧形槽中的位置，就可以调整引拔臂的旋转角度。

作为优选，弧形槽的两端位于旋转轴的两侧。可方便地改变引拔臂的旋转方向。

因此，本实用新型具有结构紧凑、旋转角度大且调整方便的有益效果。

附图说明

附图1是本实用新型的一种结构示意图。

附图2是附图1的侧视图。

附图3是附图1的俯视图。

附图4是本实用新型的轴侧图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本实用新型一种旋转机械手，如附图1、附图2、附图3、附图4所示，其包括基座1，基座1上设置旋转轴3，旋转轴3的端部固定有引拔臂14，引拔臂14上设置有由引拔气缸驱动而在水平方向移动的上下座8，上下座8通过滑轨连接有手臂结构梁9，手臂结构梁9端部设置夹具12，夹具12与手臂结构梁9之间设置驱动夹具旋转的旋转机构4。

上下座8设有驱动手臂结构梁9上下滑动的气缸或电机；旋转轴3上固定有旋出角度调整架6，基座1设有旋转气缸，旋转气缸的活塞杆转动连接于旋出角度调整架6。旋出角度调整架6上设置弧形槽，弧形槽中设置旋出角度调整轴7；旋出角度调整轴7垂直于旋转气缸的活塞杆，两者之间设置转动连接。旋转气缸通过旋转气缸轴11活动连接于基座1。

作为一个可供选择的较佳方案，弧形槽的两端位于旋转轴3的两侧。弧形槽的两端位于旋转轴3的两侧，是指弧形槽的两端位于旋转轴3与旋转气缸固定端（即旋转气缸轴11）轴线所在平面的两侧；此时，将旋转气缸轴11从弧形槽的一端调整至另一端，即可改变引拔臂的旋转方向。

引拔臂14设置两相互平行的引拔导杆17，两引拔导杆17之间设置可沿引拔导杆17滑动的引拔气缸固定板19，引拔气缸固定板19连接上下座8；引拔气缸固定板19上设置有引拔气缸，引拔气缸的活塞杆连接于引拔臂14边框。

引拔臂14为框形结构，其中一边框构成与旋转轴3连接的引拔座20，引拔座20中间断开形成两相对的断开部；两断开部的中部设置与旋转轴3适配的半圆孔，两断开部的外部设置凸台，两凸台设置螺钉连接。使用时，将两断开部的半圆孔套入旋转轴的端部，然后螺钉连接两断开部的外部凸台并锁紧，使两断开部的半圆孔抱紧旋转轴，形成固定连接；引拔臂与旋转轴的锁紧牢靠，并便于安装、拆卸、更换引拔臂。