[实用新型]一种四爪夹持机械手

权利要求书

1.一种四爪夹持机械手，包括方形支架，其特征是：所述方形支架的顶部固定有凸轮分割器组件，凸轮分割器组件的输出端连接转盘组件，转盘组件末端连接上下移动机构，上下移动机构末端连接2个手爪机构。

2.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述凸轮分割器组件主要包括分割器，接近开关，分割器固定于机架顶部，分割器输出轴径一端固定有接近开关。

3.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述转盘组件主要有固定筒，圆形转盘，开关挡块，接近开关，行程开关，摆动臂组成；固定筒下端与机架连接固定；圆形转盘与分割器的输出端连接，圆形转盘与摆动臂的一端连接固定，圆形转盘上设有开关挡块，固定筒上设有接近开关、行程开关。

4.根据权利要求3所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述圆形转盘有两个，一个是下端大圆盘，一个是上端小圆盘；下端大圆盘固定于分割器的输出端上，上端小圆盘上间隔固定有两块开关挡块；轴套上设有开关固定座、行程开关，开关固定座连接接近开关。

5.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述上下移动机构包括气缸，过渡板，气缸执行器，末端连接板，过渡板固定于摆动臂的末端，气缸执行器固定于过渡板上，气缸执行器在气缸带动下可以上下运动，气缸执行器上端连接气缸，下端连接末端连接板。

6.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述手爪机构主要包括气缸缸体，接近开关支座，接近开关，手爪，手爪指甲，气缸缸体连接于末端连接板上，气缸缸体的四周设有四个手爪，手爪末端连接手爪指甲，接近开关支座连接于末端连接板上，接近开关支座固定接近开关。

7.根据权利要求6所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述手爪机构共有两个，对称设置在末端连接板的两端。

8.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述方形支架上固定有限位板，限位板上端高出顶板。

9.根据权利要求8所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，八块水平铝型材二组成，八块水平铝型材二分成两组，四块一组，固定在四块竖直铝型材一的中间部位；固定板固定于两组铝型材二之间，固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，支撑架通过螺丝连接横向板。

10.根据权利要求9所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述铝型材一的上下两端分别固定顶板，底板，顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件，底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝。