[实用新型]一种四爪夹持机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种四爪夹持机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手背广泛的运用于自动生产线中机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。大多数现有的机械手结构复杂，控制不够精确，无法满足自动化生产的需求。此为现有技术的不足之一；还有些机械手，虽控制相对精确，但存在设备成本高，推广应用成本大的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种四爪夹持机械手，结构简单，控制精确，适应自动化生产需求。

本实用新型采用如下技术手段实现发明目的：

一种四爪夹持机械手，包括方形支架，所述方形支架的顶部固定有凸轮分割器组件，凸轮分割器组件的输出端连接转盘组件，转盘组件末端连接上下移动机构，所述上下移动机构末端连接手爪机构。

作为对本技术方案的进一步改进，凸轮分割器组件主要包括分割器，接近开关，分割器固定于机架顶部，分割器输出轴径一端固定有接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述转盘组件主要有固定筒，圆形转盘，开关挡块，接近开关，行程开关，摆动臂组成；固定筒下端与机架连接固定；圆形转盘与分割器的输出端连接，圆形转盘与摆动臂的一端连接固定，圆形转盘上设有开关挡块，固定筒上设有接近开关、行程开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的圆形转盘有两个，一个是下端大圆盘，一个是上端小圆盘；下端大圆盘固定于分割器的输出端上，上端小圆盘上间隔固定有两块开关挡块；轴套上设有开关固定座、行程开关，开关固定座连接接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述上下移动机构包括气缸，过渡板，气缸执行器，末端连接板，所述过渡板固定于摆动臂的末端，所述气缸执行器固定于过渡板上，气缸执行器在气缸带动下可以上下运动，气缸执行器上端连接气缸，下端连接末端连接板。

作为对本技术方案的进一步改进，所述手爪机构主要包括气缸缸体，接近开关支座，接近开关，手爪，手爪指甲，气缸缸体连接于末端连接板上，在气缸缸体的四周设有四个手爪，手爪末端连接手爪指甲，接近开关支座连接于末端连接板上，接近开关支座固定接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述手爪机构共有两个，对称设置在末端连接板的两端。

作为对本技术方案的进一步改进，方形支架上固定有限位板，限位板上端高出顶板，高出部分对转盘组件的摆动臂转动进行限制。

作为对本技术方案的进一步改进，所述方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，八块水平铝型材二组成，八块水平铝型材二分成两组，四块一组，作为加强筋固定在四块竖直铝型材一的中间部位；固定板固定于两组铝型材二之间，固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，支撑架通过螺丝连接横向板。

作为对本技术方案的进一步改进，所述铝型材一的上下两端分别固定顶板，底板，所述顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件，底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝。

本技术方案一种优选的实施方案的具体部件组成如下：

方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，和八块水平铝型材二组成，所述八块水平铝型材二分成两组，四块一组，作为加强筋固定在四块竖直铝型材一的中间部位，所述铝型材一的上下分别固定顶板，底板，所述顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，所述底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝，可以调整支架的水平，所述顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件相应的零件，所述铝型材一在其中一块铝型材上平行的固定有限位板，并且限位板高出顶板一定距离，所述铝型材二中间固定有固定板，所述固定板固定于两组铝型材二之间，所述固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，所述支撑架通过螺丝连接横向板。

凸轮分割器组件主要包括一台SANDEX分割器，一个接近开关，所述SANDEX分割器固定于顶板上，其输出轴径一端固定有接近开关可以检测其位置。