[实用新型]一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体是一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座。

背景技术

装配机器人如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序，因此获得越来越多包装企业的青睐。目前市场上的装配机器人主要分为六轴机器人和四轴机器人，六轴机器人与四轴机器人相比多了两个关节，因此具有更高的行动自由度。六轴机器人可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

现有六轴工业机器人的第三轴和第四轴一般为90度的垂直布局结构，第三轴与第四轴之间需要锥齿轮传动，第三轴和第四轴分别需要轴座安装，两轴座之间连接复杂，增加了六轴工业机器人的结构复杂程度，提高了六轴工业机器人的制作成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座，包括轴座本体；所述轴座本体上设有连接第四自由度运动轴轴座的轴座接口、以及连接主臂的主臂接口，轴座接口与主臂接口垂直设置，轴座本体内设有内腔，内腔内设有安装第四自由度驱动电机的第一电机安装座、以及安装第三自由度驱动电机的第二电机安装座；所述轴座接口内设有容纳第四自由度变速器的第一变速器腔、以及容纳第四自由度齿轮的第一齿轮腔；所述主臂接口内设有容纳第三自由度变速器的第二变速器腔、以及容纳第三自由度齿轮的第二齿轮腔。

作为本实用新型进一步的方案：所述第四自由度驱动电机通过第四自由度齿轮驱动连接第四自由度变速器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第三自由度驱动电机通过第三自由度齿轮驱动连接第三自由度变速器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座将第三轴驱动机构和第四轴驱动机构安装于同一个轴座内，两个驱动机构相互垂直，直接使传动方向产生90度变化，省去了锥齿轮传动、以及第三轴座与第四轴座的连接结构，简化了六轴工业机器人第三轴与第四轴之间的结构，降低了六轴工业机器人的复杂程度，进而降低了六轴工业机器人的制作成本。

附图说明

图1为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的主视示意图。

图2为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的俯视示意图。

图3为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的侧视示意图。

图4为图1的A-A剖视示意图。

图5为图2中B-B剖视示意图。

图6为六轴工业机器人第三自由度运动轴轴座的安装示意图。

图7为图6的侧视图。

图中：1-轴座本体、2-轴座接口、3-主臂接口、4-第一变速器腔、5-第一齿轮腔、6-内腔、7-第二电机安装座、8-第二变速器腔、9-第二齿轮腔、10-第一电机安装座、11-主臂、12-第三自由度变速器、13-第三自由度齿轮、14-第三自由度驱动电机、15-第四自由度驱动电机、16-第四自由度齿轮、17-第四自由度变速器、18-第四自由度运动轴轴座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。