[实用新型]一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种气动复合手爪，特别涉及一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪。

背景技术

近年来、工业机器人迅速发展，送料、码料的机械手普遍应用于自动化生产线上。目前，市场上出现的码料机械手爪仅仅具有码料功能，只适合对只能单层放置的大型工件进行码料。如果此类手爪在对小型工件进行单层码料时，必浪费料筐的整体空间，从而增加生产成本；如果进行多层码料，必增加人工成本，且机械臂工作范围内，人工摆放工件隔板十分的不安全。所以，目前市场上针对小型工件的分层码料多为全人工码料，不但人工成本较高，而且劳动强度大，生产效率低下。本发明针对国内小型工件的分层码料全为人工码料的工作现状，设计出一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪。该手爪由吸盘式隔板分层手爪和工件气动码料手爪组成，既能自动进行码料、又能自动摆放隔板，进行分层码料。本发明结构紧凑、通用性强、可靠性高，大大提高了生产效率、降低了企业投入成本。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种结构紧凑、通用性强、可靠性高，大大提高了生产效率、降低了企业投入成本的用于工件自动分层码料的气动复合手爪。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种用于工件自动分层码料的气动复合手爪，包括吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪，所述吸盘式隔板分层手爪与工件气动码料手爪通过气缸固定板连接；所述吸盘式隔板分层手爪包括两对导杆，两对导杆的上端固定在法兰垫板上，两对导杆的下端固定在气缸固定板上，两对导杆套装有活动连接板，活动连接板上设有带导杆气缸，带导杆气缸与气缸固定板连接，气缸固定板连接有吸盘安装杆，吸盘通过吸盘固定板与吸盘安装杆相连；吸盘安装杆与气缸固定板的连接位置连接有连杆，连杆的上端与活动连接板通过销钉连接；法兰垫板上设有机械臂法兰接口，活动连接板、连杆、吸盘安装杆以及气缸固定板组成为连杆机构；所述工件气动码料手爪包括尼龙垫块与气动手爪连接板，尼龙垫块通过螺纹连接固定在气动手爪连接板上；气缸固定板连接有平行气爪，平行气爪与气动手爪连接板连接。

进一步地，所述吸盘与吸盘固定板通过吸盘安装杆连接。

进一步地，所述带导杆气缸的伸出端固定在活动连接板上。

进一步地，所述平行气爪上端与气缸固定板固定。

进一步地，所述机械臂法兰接口与法兰垫板通过螺纹连接，方便对机械臂法兰接口的更换，使其能够应用于不同类型的机械臂。

采用上述技术方案的用于工件自动分层码料的气动复合手爪，带导杆气缸推动活动连接板在导杆上运动，从而为连杆机构提供动力，使固定在吸盘安装杆上的吸盘能够展开或收缩在活动连接板处；活动连接板在吸盘收缩处配有螺纹安装孔，与吸盘安装杆上的通孔相对应，便于将吸盘式隔板分层手爪功能临时关闭，使手爪只具有码料功能，以便应用于不同的工作环境。所述的四组吸盘结构在展开时，其吸盘吸附面在同一个平面上，便于对平整的隔板准确的运送放置；所述的尼龙垫块夹持面为沟状结构，以增大摩擦力防止手爪在夹持工件过程中脱落。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本实用新型用于工件自动分层码料的气动复合手爪的结构示意图；

图2为本实用新型所述吸盘式隔板分层手爪的收起状态结构图；

图3为本实用新型用于工件自动分层码料的气动复合手爪的右视图；

图4为本实用新型用于工件自动分层码料的气动复合手爪的俯视图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。