[实用新型]海陆空一体的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体为一种海陆空一体的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

但在目前，现有机器人都是根据对应的领域专门而设计，其适用范围都比较单一而专业，无法作到海陆空全空间领域的适用，但在实际应用当中，特别是那些野外勘探、灾后救助等，其涉及到的工作环境都非常复杂，现有专门专用的机器人根本无法胜任以上工作。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型设计了一种海陆空一体的机器人，其可实现海陆空的全方位工作，能满足各种复杂工作环境的工作要求，并可为以后全方位机器人的设计提供很好的参考和帮助。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种海陆空一体的机器人，其特征在于：包括一机体，机体的中部设置着控制系统，机体的前端两侧和后端两侧均对称设置有一结构相同的连接臂，每个连接臂由水平形状记忆合金板、垂直形状记忆合金板和支撑座依序相连构成，每个支撑座上设置有旋翼，旋翼的运转由位于支撑座下方的电机驱动。

进一步的，上述垂直形状记忆合金板与水平记忆合金板连接部位的下方设置有一安装座，安装座上设有一压力传感器；所述垂直形状记忆合金板在朝下变形弯曲到位后可与该压力传感器相抵。

进一步的，上述机体的底部设置有至少两根由形状记忆合金构成的呈圆周均匀分布的支撑条。

在使用中，当需要空中作业时，各连接臂上的水平形状记忆合金板和垂直变形记忆合金板不变形均处于伸直状态，此时各旋翼在电机带动下旋转即可实现机器人飞行。

而当需要转换为陆地行走或水中游动时，通过垂直形状记忆合金板的变形实现朝下弯曲，该过程直到支撑座上的旋翼由水平状态转换为垂直状态，此刻旋翼可承担轮子的作用实现陆地上运动或产生推进力实现水中运动。

在此，无论是空中飞行还是陆地移动和水中运动，均可通过水平形状记忆合金板的水平弯曲变形使各旋翼在水平上的方向发生变化，并进而实现机器人的转向。

所述机体的底部设置有至少两根由形状记忆合金构成的呈圆周均匀分布的支撑条，各支撑条可随着形状记忆合金的变形而不断撑起，一方面起到飞行着落时候的缓冲，另一方面也可实现机体的撑高需要，使由飞行状态变为陆地运动状态时候的四个旋翼能够顺利调整。

附图说明

图1、本实用新型的立体结构示意图；

图2、本实用新型的侧视图；

图3、本实用新型处于陆地行走或水中运动状态的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1和2所示，一种海陆空一体的机器人，其特征在于：包括一机体1，机体1的中部设置着控制系统2，机体1的前端两侧和后端两侧均对称设置有一结构相同的连接臂3，每个连接臂3由水平形状记忆合金板31、垂直形状记忆合金板32和支撑座33依序相连构成，每个支撑座33上设置有旋翼4，旋翼4的运转由位于支撑座33下方的电机41驱动。

在使用中，当需要空中作业时，各连接臂3上的水平形状记忆合金板31和垂直变形记忆合金板32不变形均处于伸直状态，此时各旋翼4在电机41带动下旋转即可实现机器人飞行。

而当需要转换为陆地行走或水中游动时，通过垂直形状记忆合金板32的变形实现旋翼4朝下弯曲，该过程直到支撑座33上的旋翼4由水平状态转换为垂直状态，此刻旋翼4可承担轮子的作用实现陆地上运动或产生推进力实现水中运动，其结构如图3所示。

在此，为能检测旋翼4的转换是否到位，所述垂直形状记忆合金板32与水平记忆合金板31连接部位的下方设置有一安装座311，安装座311上设有一压力传感器5。当垂直形状记忆合金板32在朝下变形弯曲到位时可与该压力传感器5相抵，此时压力传感器5根据获得的压力信号就可检测垂直形状记忆合金板32的变形程度，判断机器人由飞行状态到陆地运动状态的转换是否完成。

在此，无论是空中飞行还是陆地移动和水中运动，均可通过水平形状记忆合金板31的水平弯曲变形使各旋翼4在水平上的方向发生变化，并进而实现机器人的转向。