[实用新型]一种气缸型五自由度机械手装置

权利要求书

1.一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：包括上下运动组件、水平位置旋转组件、前后运动组件、夹取水平旋转组件和夹取组件，上下运动组件竖直套装在主架（8）中，上下运动组件顶端穿过主架（8）连接前后运动组件带动其上下运动，水平位置旋转组件水平装在主架（8）上，并连接上下运动组件带动其上部旋转，前后运动组件的一端连接夹取机构连接支架（32），夹取机构连接支架（32）上装有夹取水平旋转组件、夹取组件和气爪，夹取水平旋转组件和夹取组件均连接气爪控制器，气爪控制器分别控制水平旋转组件的水平旋转和夹取组件的开合夹取。

2.根据权利要求1所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：

所述的上下运动组件包括第一气缸（1），第一气缸（1）固定在第一气缸固定板（2）底部，第一气缸固定板（2）通过分布在四个角落上的四个主架连接柱（3）固定安装在主架（8）底部，第一气缸推杆（4）顶端穿过主架（8）经第一轴承体（11）与主轴（19）底端同轴连接；第一轴承体（11）通过主架第二固定板（6）和主架第一固定板（5）固定安装在主架（8）中，主轴（19）向上依次穿过第二气缸连接凸轮（12）、主轴连接套（15）后经第二轴承体（18）后穿出主架（8），第二轴承体（18）通过主架第三固定板（17）固定在主架（8）顶部，主轴（19）顶部固定套在顶部中心块（29）的通孔中；顶部中心块（29）侧面安装有连接板（20），连接板（20）上端安装有第三气缸固定杆固定支架（25），连接板（20）和第三气缸固定杆固定支架（25）之间连接有用于加强固定的连接板三角立板（21）。

3.根据权利要求2所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述的第一轴承体（11）为阶梯轴结构，上部的大端外套有主架第二固定板（6），下部的小端外套有主架第一固定板（5），主架第二固定板（6）和主架第一固定板（5）分别安装在主架（8）底部的中心孔中。

4.根据权利要求2所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述的第一轴承体（11）包括两个轴承和两个轴承之间的弹簧片，两个轴承同轴分别装在阶梯轴的大端和小端内。

5.根据权利要求1所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述水平位置旋转组件包括第二气缸（10），第二气缸（10）水平固定安装在第二气缸固定支架（31）内，第二气缸固定支架（31）上下端分别通过第二气缸上固定件（16）和第二气缸下固定件（30）固定在主架（8）内，第二气缸推杆（13）的端部套有用于铰接的球体（14），球体连接柱（7）上端与球体（14）同轴固定连接，球体连接柱（7）下端铰接第二气缸连接凸轮（12）的凸缘端。

6.根据权利要求1所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述的前后运动组件包括第三气缸（23）和第三气缸固定杆固定支架（25），第三气缸（23）缸体与第三气缸固定板（22）固定连接，第三气缸固定板（22）与第三气缸固定杆（24）的一端固定连接，第三气缸固定杆（24）的中部固定在所述上下运动组件的第三气缸固定杆固定支架（25）上，第三气缸推杆（28）依次穿过第三气缸固定杆（24）的中心通孔、夹取固定板（26）后与夹取机构连接支架（32）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述夹取组件包括第五气缸（35），第五气缸（35）通过分别分布在四个角上的四个第五气缸连接柱（36）固定在夹取机构连接支架（32）端部的顶面，第五气缸推杆（37）朝下并与气爪连接件（38）同轴连接；气爪连接件（38）穿过夹取机构连接支架（32）后套接齿轮（42）并与气爪固定件（39）连接，齿轮（42）位于气爪连接件（38）和气爪固定件（39）之间，气爪固定件（39）两侧分别安装左气爪（40）、右气爪（41）。

8.根据权利要求1所述的一种气缸型五自由度机械手装置，其特征在于：所述夹取水平旋转组件包括第四气缸（27），第四气缸（27）固定在夹取固定板（26）的一侧，第四气缸（27）的推杆穿过夹取固定板（26）与齿轮条的端部（33）连接，第四气缸（27）的推杆连接到齿轮条（33）的第四气缸连接孔（44）中，齿轮条（33）齿条部安装在齿轮条导向槽（34）中并沿齿轮条导向槽（34）移动，齿轮条导向槽（34）与第四气缸（27）的推杆方向相同，齿轮条导向槽（34）固定连接在夹取机构连接支架（32）底部；齿轮条（33）的侧部设有用于与夹取组件齿轮（42）啮合的齿条。