[实用新型]一种气缸型五自由度机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手自动上下料领域，尤其是涉及一种气缸型五自由度机械手装置。

背景技术

目前对于阀件、管件、紧固件等铜铝件加工的冲压锻造工序，一般采用人工上下料操作模式，操作工人占了企业员工总数很大比例，而且操作风险较高，人工成本维护成本相对较高。就算有的企业已经上了自动上下料机械手，大多数采用的电机控制型机械手，价格昂贵，维护费用高，给企业带来较大的经济压力。因此，现有缺少一种应用于阀件、管件、紧固件等铜铝件加工的冲压锻造工序的具有自动灵活、定位准确、速度快捷、器件温度特性稳定等特点的气缸型五自由度机械手装置，无法满足生产企业的更高需求。

实用新型内容

为了提高整体工作效率和经济性，本实用新型的目的在于提供一种气缸型五自由度机械手装置，具有自动灵活、定位准确、速度快捷、器件温度特性稳定等特点，可满足生产企业的更高需求，是提高阀件、管件、紧固件等铜铝件加工生产效率的有效途径。

本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型包括上下运动组件、水平位置旋转组件、前后运动组件、夹取水平旋转组件和夹取组件，上下运动组件竖直套装在主架中，上下运动组件顶端穿过主架连接前后运动组件带动其上下运动，水平位置旋转组件水平装在主架上，并连接上下运动组件带动其上部旋转，前后运动组件的一端连接夹取机构连接支架，夹取机构连接支架上装有夹取水平旋转组件、夹取组件和气爪，夹取水平旋转组件和夹取组件均连接气爪控制器，气爪控制器分别控制水平旋转组件的水平旋转和夹取组件的开合夹取。

所述的上下运动组件包括第一气缸，第一气缸固定在第一气缸固定板底部，第一气缸固定板通过分布在四个角落上的四个主架连接柱固定安装在主架底部，第一气缸推杆顶端穿过主架经第一轴承体与主轴底端同轴连接；第一轴承体通过主架第二固定板和主架第一固定板固定安装在主架中，主轴向上依次穿过第二气缸连接凸轮、主轴连接套后经第二轴承体后穿出主架，第二轴承体通过主架第三固定板固定在主架顶部，主轴顶部固定套在顶部中心块的通孔中；顶部中心块侧面安装有连接板，连接板上端安装有第三气缸固定杆固定支架，连接板和第三气缸固定杆固定支架之间连接有用于加强固定的连接板三角立板。

所述的第一轴承体为阶梯轴结构，上部的大端外套有主架第二固定板，下部的小端外套有主架第一固定板，主架第二固定板和主架第一固定板分别安装在主架底部的中心孔中。

所述的第一轴承体包括两个轴承和两个轴承之间的弹簧片，两个轴承同轴分别装在阶梯轴的大端和小端内。

所述水平位置旋转组件包括第二气缸，第二气缸水平固定安装在第二气缸固定支架内，第二气缸固定支架上下端分别通过第二气缸上固定件和第二气缸下固定件固定在主架内，第二气缸推杆的端部套有用于铰接的球体，球体连接柱上端与球体同轴固定连接，球体连接柱下端铰接第二气缸连接凸轮的凸缘端。

所述的前后运动组件包括第三气缸和第三气缸固定杆固定支架，第三气缸缸体与第三气缸固定板固定连接，第三气缸固定板与第三气缸固定杆的一端固定连接，第三气缸固定杆的中部固定在所述上下运动组件的第三气缸固定杆固定支架上，第三气缸推杆依次穿过第三气缸固定杆的中心通孔、夹取固定板后与夹取机构连接支架固定连接。

所述夹取组件包括第五气缸，第五气缸通过分别分布在四个角上的四个第五气缸连接柱固定在夹取机构连接支架端部的顶面，第五气缸推杆朝下并与气爪连接件同轴连接；气爪连接件穿过夹取机构连接支架后套接齿轮并与气爪固定件连接，齿轮位于气爪连接件和气爪固定件之间，气爪固定件两侧分别安装左气爪、右气爪。

所述夹取水平旋转组件包括第四气缸，第四气缸固定在夹取固定板的一侧，第四气缸的推杆穿过夹取固定板与齿轮条的端部连接，第四气缸的推杆连接到齿轮条的第四气缸连接孔中，齿轮条齿条部安装在齿轮条导向槽中并沿齿轮条导向槽移动，齿轮条导向槽与第四气缸的推杆方向相同，齿轮条导向槽固定连接在夹取机构连接支架底部；齿轮条的侧部设有用于与夹取组件齿轮啮合的齿条。

本实用新型与背景技术相比具有的有益效果：

1、本实用新型采用气缸结构，操作、维护容易，成本低，性价比很高。

2、本实用新型装置内有五种气缸动作，可对五种自由度进行运动，灵活性高。

3、本实用新型装置定位准确、速度快捷、器件温度特性稳定。

附图说明

图1是本实用新型的正视示意图。

图2是图1的侧视示意图。

图3是图1的俯视示意图。