[实用新型]带电动机的减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带电动机的减速机。

背景技术

以往公知一种具有电动机和减速机并将从电动机获得的动力减速输出的带电动机的减速机。图7为示意性地示出了以往的带电动机的减速机1X的结构的图。图7的带电动机的减速机1X具有电动机20X、减速机构30X、以及按减速后的转速进行旋转的输出部40X。其中，在图7的例子中，电动机20X、减速机构30X以及输出部40X在沿电动机20X的中心轴线9X的方向(轴向)上排列。因此，带电动机的减速机1X的轴向尺寸变长。因此，具有图7这种结构的带电动机的减速机1X不适合用于如作业机器人或辅助服的关节部分、旋转台、轮内分度盘等对轴向尺寸具有严格限制的用途。

为了抑制带电动机的减速机的轴向尺寸，例如可考虑在旋转轴线的周围设置电动机，并将减速机构呈同心圆状配置在所述电动机的外周侧。这样一来，由于电动机与减速机构配置于同一轴向位置，因此能够在轴向上将带电动机的减速机整体薄型化。关于以往的将减速机构配置在电动机的外周侧的带电动机的减速机，例如有在日本实开昭60-166259号公报中记载的带电动机的减速机。

在日本实开昭60-166259号公报中公开了将作为减速机的谐波齿轮配置在外转子型马达的外侧的结构。但是，在该公报的结构中，需要利用与该公报的第一图所示的构成部件不同的部件(装置外的部件)来支承马达的定子轭和可动刚性齿轮。因此，仅依靠该公报的第一图所示的构成部件，无法作为独立的组件处理。并且，由于另外需要用于支承定子轭以及可动刚性齿轮的部件，因此在实际使用时，还需要这一部分的轴向厚度。

并且，在日本实开昭60-166259号公报的结构中，没有转子轭的支承轴。因此，转子轭借助波发生器被刚性齿轮支承。在这种结构中，转子轭的旋转姿态不稳定。因此，有可能存在有齿线倾斜、节圆变化，无法得到正常的齿接触，从而容易产生噪声和振动的问题。并且，还可能存在有容易损伤齿轮的问题。

本实用新型的目的是提供一种轴向尺寸短、能够作为独立的组件处理、且振动以及噪声小的带电动机的减速机。

实用新型内容

本申请所例示的一实施方式涉及一种带电动机的减速机，所述带电动机的减速机具有：外壳；产生相对于外壳的旋转运动的电动机；减速传递从电动机获得的旋转运动的减速机构；按减速后的转速进行旋转的输出部；将外壳或固定于外壳的部件与电动机的旋转部能够旋转地连接的第一轴承；以及将外壳与输出部能够旋转地连接的第二轴承，旋转部具有转子磁铁，在垂直于电动机的旋转轴线的同一平面上排列第一轴承、转子磁铁、减速机构的齿轮组以及第二轴承。

优选从所述旋转轴线朝向径向外侧依次排列所述第一轴承、所述转子磁铁、所述减速机构的齿轮组以及所述第二轴承。

优选在比所述电动机的定子靠径向外侧的位置配置所述转子磁铁。

优选在比所述电动机的定子靠径向内侧的位置配置所述转子磁铁。

优选所述减速机构具有：

凸轮，所述凸轮具有离所述旋转轴线的距离不固定的外周面且与所述电动机的所述旋转部一同旋转；

挠性外齿齿轮，所述挠性外齿齿轮随所述凸轮的旋转而变形；

第三轴承，所述第三轴承介于所述凸轮与所述挠性外齿齿轮之间；

固定内齿齿轮，所述固定内齿齿轮相对于所述外壳相对静止；以及

可动内齿齿轮，所述可动内齿齿轮与所述输出部一同旋转，

所述挠性外齿齿轮与所述固定内齿齿轮以及可动内齿齿轮彼此啮合，

所述挠性外齿齿轮与所述可动内齿齿轮因齿数不同而相对旋转。

优选所述挠性外齿齿轮只由带有多个外齿的筒状部构成。

优选所述减速机构具有：

凸轮，所述凸轮具有离所述旋转轴线的距离不固定的外周面且与所述电动机的所述旋转部一同旋转；

挠性外齿齿轮，所述挠性外齿齿轮随所述凸轮的旋转而变形；

第三轴承，所述第三轴承介于所述凸轮与所述挠性外齿齿轮之间；以及

固定内齿齿轮，所述固定内齿齿轮相对于所述外壳相对静止，

所述输出部与所述挠性外齿齿轮一同旋转，

所述挠性外齿齿轮与所述固定内齿齿轮彼此啮合，

所述挠性外齿齿轮与所述固定内齿齿轮因齿数不同而相对旋转。

优选所述第三轴承具有内圈、外圈以及介于所述内圈与所述外圈之间的多个球体，所述外圈与所述挠性外齿齿轮为单一部件。