[实用新型]一种酿酒用装甑机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及酿酒技术领域，更具体地说，特别涉及一种酿酒用装甑机器人。

背景技术

中国白酒的酿造方式正逐渐由传统的人工操作向机械化、自动化方式转变，发酵酒醅的装甑工序已成为白酒酿造机械化、自动化的最关键的瓶颈之一。装甑工作一直以来均由有经验的操作工人操作，劳动强度大、技术要求高、蒸酒的产量和质量受人为因素影响而不稳定。随着国民经济的快速发展，白酒企业面临招工越来越难、人工成本越来越高的困境，迫切需要一种上甑机器人来替代人工装甑操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可替代人工装甑操作、提高装甑效率的酿酒用装甑机器人。

为了解决以上提出的问题，本实用新型采用的技术方案为：一种酿酒用装甑机器人，包括进料斗、主回转及升降装置、一级输送臂、二级万向回转装置、二级伸缩输送臂、二级伸缩装置和撒料装置，所述进料斗安装于主回转及升降装置上，所述一级输送臂的一端与进料斗连通，其另一端通过二级万向回转装置与二级伸缩输送臂的一端连接，所述二级伸缩输送臂的另一端通过二级伸缩装置与撒料装置连接，所述撒料装置与至少一个甑锅相对应。

根据本实用新型的一优选实施例：所述一级输送臂和二级伸缩输送臂内均设有物料输送装置。

根据本实用新型的一优选实施例：所述物料输送装置为螺旋轴输送装置、皮带输送装置、链板输送装置或刮板输送装置。

根据本实用新型的一优选实施例：还包括安装于一级输送臂下端的视觉系统。

根据本实用新型的一优选实施例：所述视觉系统包括三维深度相机、视觉感应装置和红外测温仪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：采用本发明的装甑机器人可替代人工操作，可实现机械化操作，提高了装甑操作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的酿酒用装甑机器人的主视图。

图2为本实用新型的酿酒用装甑机器人的俯视图。

附图标记说明：1、进料斗，2、主回转及升降装置，3、一级输送臂，4、二级万向回转装置，5、二级伸缩输送臂，6、二级伸缩装置，7、撒料装置，8、甑锅，9、视觉系统。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图1和图2所示，本实用新型提供一种酿酒用装甑机器人，包括进料斗1、主回转及升降装置2、一级输送臂3、二级万向回转装置4、二级伸缩输送臂5、二级伸缩装置6和撒料装置7，其中，所述进料斗1安装于主回转及升降装置2上，所述一级输送臂3的一端与进料斗1连通，其另一端通过二级万向回转装置4与二级伸缩输送臂5的一端连接，所述二级伸缩输送臂5的另一端通过二级伸缩装置6与撒料装置7连接，所述撒料装置7与至少一个甑锅8相对应。

该酿酒用装甑机器人的原理为，进料斗1连续接收发酵好的酒醅，主回转及升降装置2和一级输送臂3在为指定甑锅8装甑上料时暂时固定不动，一级输送臂3将酒醅连续输送给二级伸缩输送臂5，二级伸缩输送臂5通过二级万向回转装置4和二级伸缩装置6驱动回转和伸缩，使得出料口位置能到达甑锅8范围内任意位置，并驱动撒料装置7抛洒酒醅入甑。甑锅8内物料持续增多时，主回转及升降装置2可向上提升，抬高机器人和落料口的高度，以持续的进行撒料入甑。当指定甑锅8装满料完成上甑后，主回转及升降装置2和一级输送臂3回转到另一指定甑锅上方响应位置后暂时固定不动，开始为另一指定甑锅入料装甑。

所述一级输送臂3和二级伸缩输送臂5均在其机械臂的内部带有物料输送装置，其不限于螺旋轴、皮带、链板、刮板等输送形式，而物料的输送速度和启停可由外部控制系统即时控制。主回转及升降装置2、二级万向回转装置4和二级伸缩输送臂5可由外部控制系统精确控制，分别驱动各输送臂回转和机器人整体高度的调整，使得出料口的位置能精准到达甑内任意指定位置，再由撒料装置7撒料入甑。