[实用新型]一种自动对正弹性抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术，尤其涉及一种自动对正弹性抓手。

背景技术

在机器人从料笼取零件（如：缸套毛坯）的操作过程中，由于零件的差异性、料笼的不规则性以及人工摆放时的随意性，零件在存放料笼的时候，会出现高度参差不平的情况，而且有倾斜现象，这就导致自动化机器人从料笼取零件时难以准确抓取，影响了机器人取件的速度，降低了生产效率。

发明内容

本实用新型是针对现有技术的不足，提供一种自动对正弹性抓手，在来料零件摆放不够规范的情况下也能准确抓取，降低设备的故障率，提高产品质量的稳定性。

本实用新型采用的技术方案如下：一种自动对正弹性抓手，包括基座、2D视觉相机、光源、取料抓手、浮动装置及二号抓手，所述基座包括顶板及侧板，所述侧板与顶板的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源安装在顶板的下沿，2D视觉相机安装在光源的中部，所述取料抓手通过浮动装置安装在侧板上且位于光源的下端，二号抓手安装在侧板的背面。

进一步的，所述光源为若干LED灯排列设置，若干LED灯排列成构成圆形的形状。

进一步的，所述取料抓手及二号抓手均为三爪气缸。

与现有技术相比，本实用新型设计合理，操作方便，通过加装2D工业视觉相机及一浮动装置，使得机器人抓手具备浮动功能，能够适应零件在垂直高度上±10mm的偏差、水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的偏差，有效提高了提高生产效率。

附图说明

附图1是本实用新型所述自动对正弹性抓手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示，一种自动对正弹性抓手，包括基座1、2D视觉相机2、光源3、取料抓手4、浮动装置5及二号抓手6，所述基座1包括顶板11及侧板12，所述侧板12与顶板11的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源3安装在顶板11的下沿，2D视觉相机2安装在光源3的中部，所述2D视觉相机2用于拍照确定零件位置，所述取料抓手4通过浮动装置5安装在侧板12上且位于光源3的下端，二号抓手6安装在侧板12的背面。

所述基座1用于与机器人法兰连接，基座1采用铝合金材料制作，以降低整体的重量。

所述2D视觉相机2用于拍照确定零件位置，所述光源3用于提供2D视觉相机2拍照时的辅助补光，光源3为若干LED灯排列设置，在本实用新型中，若干LED灯排列成构成圆形的形状，将2D视觉相机2设置在圆形排列的LED灯中间，以增加2D视觉相机2的光线效果，提高使用精度。

所述取料抓手4用于完成对料笼内工件的抓取，一定程度上弥补料笼零件在水平方向的偏差及角度偏差，所述二号抓手6用于对固定位置零件的抓取，所述取料抓手4及二号抓手6均采用高精度三爪气缸，该三爪气缸能保证各爪距离气缸中心距离时刻相等，在本实用新型中，各爪距离气缸中心距离设定的误差为0.02mm，这样能够使三爪气缸的夹紧面为圆形，中心保持在三爪气缸中心上，用以加持圆柱工件，使得工件具有自定心功能，从而消除水平方向的误差，在本实用新型中，能够实现水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的误差。

所述浮动装置5与取料抓手4相连，使得取料抓手4具备浮动功能，以弥补料笼另找在垂直方向上的误差，浮动装置5设计浮动范围为20mm，即取料抓手4能有效弥补料笼零件垂直方向上±10mm的误差。

本实用新型设计合理，操作方便，通过加装2D工业视觉相机及一浮动装置，使得机器人抓手具备浮动功能，能够适应零件在垂直高度上±10mm的偏差、水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的偏差，有效提高了提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。