[实用新型]抓纱机械手

权利要求书

1.一种抓纱机械手，包括支架，沿所述支架长度方向间隔设置的多个手爪，以及使所述多个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，其特征在于，还包括：

具有第一轴向伸缩杆的上下运动驱动装置；

与所述多个手爪一一对应的多个定位机构，每一定位机构包括具有第二轴向伸缩杆的定位驱动装置和固定设置在所述第二轴向伸缩杆上的定位块；以及

控制模块，与所述多个手爪、所述距离调整机构、所述上下运动驱动装置以及所述定位驱动装置连接；

其中，所述支架包括固定主支架、移动副支架和随动支架，所述上下运动驱动装置固定设置在所述固定主支架上，所述随动支架与所述上下运动驱动装置连接能够随所述第一轴向伸缩杆相对所述固定主支架上下运动，所述移动副支架与所述随动支架连接，所述多个手爪通过所述距离调整机构设置在所述移动副支架上，所述定位驱动装置固定设置在所述固定主支架上且位于所述固定主支架的下端，所述定位块能够随所述第二轴向伸缩杆相对所述固定主支架前后移动。

2.根据权利要求1所述的抓纱机械手，其特征在于，每一定位机构还包括有导向杆，所述导向杆与所述第二轴向伸缩杆平行设置。

3.根据权利要求2所述的抓纱机械手，其特征在于，每一定位机构还包括有由一第一支撑板和第二支撑板组成的L形支撑架，所述导向杆和所述第二轴向伸缩杆与所述第一支撑板连接，所述定位块与所述第二支撑板连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的抓纱机械手，其特征在于，所述定位块整体为V形。

5.根据权利要求1所述的抓纱机械手，其特征在于，还包括有由一第一架体和一第二架体组成的倒L形安装架，所述多个定位驱动装置通过所述倒L形安装架固定设置在所述固定主支架上。

6.根据权利要求1所述的抓纱机械手，其特征在于，每一手爪包括：

手爪支架，与所述移动副支架连接；

回转气缸，设置在所述手爪支架上；以及

多个爪体，分别通过一连接块与所述回转气缸连接以能够相对所述回转气缸的中心撑开/闭合。