[实用新型]抓纱机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及筒子纱染整自动化生产线中的机器人，具体地说，是涉及安装在机器人手臂上的抓纱机械手。

背景技术

目前，国内筒子纱染整生产线有应用抓纱机器人实现筒子纱染整生产线的全自动化运行，抓纱机器人的抓纱机械手有如专利号为ZL201120033065.8的中国实用新型专利公开的结构，包括支架、手爪、导轨、滑块、距离调整机构和驱动装置，距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接，其中，至少两个手爪的其中之一设置在第一端部调整体上且与驱动装置的轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与滑块固定连接、随轴向伸缩杆沿导轨在可调距离范围内移动，基于上述的结构设置，抓纱机械手能满足多个工件同时搬运需求且能适应多个工件间距离变化需求。然而，上述结构的机械手由于缺乏定位机构从而存在有定位不准的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种能对纱锭纸管准确定位的抓纱机械手。

为了实现上述目的，本实用新型的抓纱机械手，包括支架，沿所述支架长度方向间隔设置的多个手爪，使所述多个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，具有第一轴向伸缩杆的上下运动驱动装置，与所述多个手爪一一对应的多个定位机构，以及控制模块。每一定位机构包括具有第二轴向伸缩杆的定位驱动装置和固定设置在所述第二轴向伸缩杆上的定位块。控制模块与所述多个手爪、所述距离调整机构、所述上下运动驱动装置以及所述定位驱动装置连接。其中，所述支架包括固定主支架、移动副支架和随动支架，所述上下运动驱动装置固定设置在所述固定主支架上，所述随动支架与所述上下运动驱动装置连接能够随所述第一轴向伸缩杆相对所述固定主支架上下运动，所述移动副支架与所述随动支架连接，所述多个手爪通过所述距离调整机构设置在所述移动副支架上，所述定位驱动装置固定设置在所述固定主支架上且位于所述固定主支架的下端，所述定位块能够随所述第二轴向伸缩杆相对所述固定主支架前后移动。

上述的抓纱机械手，其中，每一定位机构还包括有导向杆，所述导向杆与所述第二轴向伸缩杆平行设置。

上述的抓纱机械手，其中，每一定位机构还包括有由一第一支撑板和第二支撑板组成的L形支撑架，所述导向杆和所述第二轴向伸缩杆与所述第一支撑板连接，所述定位块与所述第二支撑板连接。

上述的抓纱机械手，其中，所述定位块整体为V形。

上述的抓纱机械手，其中，还包括有由一第一架体和一第二架体组成的倒L形安装架，所述多个定位驱动装置通过所述倒L形安装架固定设置在所述固定主支架上。

上述的抓纱机械手，其中，每一手爪包括手爪支架、回转气缸以及多个爪体。手爪支架与所述移动副支架连接。回转气缸设置在所述手爪支架上。多个爪体分别通过一连接块与所述回转气缸连接以能够相对所述回转气缸的中心撑开/闭合。

本实用新型进一步提供上述抓纱机械手的控制方法，包括步骤：

S100，纱车到位判断；

S200，抓纱机械手运动到抓纱位置；

S300，上下运动驱动装置动作使多个手爪上升至定位块上方；

S400，距离调整机构调整多个手爪相互间的距离，以使多个手爪分别与纱车上的其中多个纱锭一一对应；

S500，多个定位驱动装置动作使多个定位块分别对多个纱锭进行对中、定位；

S600，上下运动驱动装置动作使多个手爪下降至纱锭纸管中撑住纱锭；

S700，距离调整机构调整多个手爪相互间的距离，以使多个手爪分别与辊道线体上的多个托盘一一对应。

上述的控制方法，其中，在所述步骤S500中，还包括导向定位驱动装置步骤。

上述的控制方法，其中，在所述步骤S500中，还包括有判断定位块是否到位步骤，若多个定位块皆到位，则进行步骤S600；若多个定位块其中之一不到位，则报警。

上述的控制方法，其中，在所述步骤S600中，还包括有判断手爪是否下降到位步骤，若多个手爪皆下降到位，则进行步骤S700；若多个手爪其中之一不到位，则报警。

上述的控制方法，其中，在步骤S700之后，还包括步骤800：放置纱锭于对应的托盘上，并将纱锭信息与托盘的固定编号绑定。

本实用新型的有益功效在于，不仅可以同时搬运多个工件，且能够适应相同和不同生产线中同时搬运的工件之间中心距变化的情况，更，能对纱锭纸管准确定位，从而保证纱锭搬运的顺利进行。