[实用新型]一种三维行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人应用技术领域，是一种三维行走机器人，特别适用于工业生产中自动上下料、物件翻转、物件转序、物件输送等工序和商业流通、民用智能搬运与配送。

背景技术

现有的桁架机器人行走系统中的运动部件都只能做直线运动或者简单的二维运动，行走时无法实现在三维平面上的移动，不能精确地到达实际需要的任意位置，导致其应用范围十分有限。

而且现有机器人运由于其传动主要靠皮带传动以及齿轮齿条，只适合在短距离移动工件，而且其单元质量大、加速度高，导致振动和冲击强烈，距离增大时，成本增加太多，误差也会叠加，传动速度太慢，精度也无法控制。

实用新型内容

为解决现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种三维行走机器人，该系统利用钢丝传动的轻巧灵活的特点，克服了现有桁架机器人中，运动单元质量大、加速度高的缺点。既保证了整个结构的刚性和抗震性；又采用国际上最先进的高精度伺服电机、编码器和传感器等技术和产品，提高了机器人的位置精度和运动精度；其不但速度快精度高，而且距离越远越有成本优势；该系统不仅增加了搬运的自由度，而且丢掉了中间的承接部分，从而降低了成本，提高了作业效率。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种三维行走机器人，其包括伺服电机一，伺服电机二，伺服电机三，伺服电机四；转接板；滑轮张紧组件一，滑轮张紧组件二，滑轮张紧组件三；导向装置一，导向装置二，导向装置三；钢丝卷筒转子一，钢丝卷筒转子二，钢丝卷筒转子三，钢丝一，钢丝二，钢丝三；机架一，机架二，机架三，机械臂；联接组块一，联接组块二，联接组块三，齿轮，齿条，控制柜；其中，所述机架一与所述机架二平行设置，所述机架三分别与所述机架一、所述机架二呈T形垂直设置，所述机械臂与所述机架三呈正交设置；所述导向装置一位于所述机架一上，所述联接组块一通过所述导向装置一连接于所述机架一上并与所述钢丝一固定连接，所述伺服电机一的输出轴延伸入所述机架一内并驱动钢丝卷筒转子一，所述卷筒转子一上缠绕有所述钢丝一，所述钢丝一同时还绕所述张紧滑轮组件一一圈；所述导向装置二位于所述机架二上，所述联接组块二通过所述导向装置二连接于所述机架二上并与所述钢丝二固定连接，所述伺服电机二的输出轴延伸入所述机架二内并驱动钢丝卷筒转子二，所述卷筒转子二上缠绕有所述钢丝二，所述钢丝二同时还绕所述张紧滑轮组件二一圈；联接组块三通过导向装置三连接在机架三上并与钢丝三固定连接；所述机架三的两端通过所述联接组块一、联接组块二分别与所述机架一、机架二连接，所述转接板位于所述机械臂上，所述机械臂通过滑轨与联接组块四连接，所述机械臂上设置有所述齿条，所述齿轮与所述伺服电机四的输出轴相接，所述齿条与所述齿条啮合，所述伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四均通过电线与所述控制柜相连。

进一步的，所述转接板连接有机械手。

本发明的有益效果是：

1、不仅可以轻松实现在任意角度的转弯和二维曲线运动，还可以在三维曲面上或斜面上移动工件或物体，而且精度可达0.003mm/1000mm。其运行精度高，利用伺服电机和编码器等控制，使得行走和定位都非常灵活，能够准确定位或停止在运动轨迹中的任意位置上。

2、既保留了齿轮齿条传动在Z轴方向上的优势，可实现竖直方向上的移动；又在X轴和Y轴方向上采用了钢丝传动形式，降低运行能耗，提高了工作效率，延长了使用寿命，对运行环境要求低。

3、可以减少导轨和支座的承重，从而节省了材料，降低了桁架机器人的制造成本，与皮带或丝杠等传动方式相比，行走距离越远，价格越有优势。

4、而且，缩短了交货周期。采用国际先进技术和标准配置，缩短了货期，加快了工厂自动化建设周期。

5、其可三维运动的优势，使其应用领域非常广泛。既可以用在汽车制造、航空航天、数控机床、食品饮料、医疗器械以及工业自动化等一般工业工；又可以用在港口码头、库房管理、药房配药、自助书店、智能家居、万能超市等物流搬运与配送领域。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。