[实用新型]喷砂机喷枪机械手及喷砂机

权利要求书

1.喷砂机喷枪机械手，其特征是，包括：

枪夹，其用于连接喷砂机的喷枪；

A轴驱动器，其与枪夹连接，用于驱动枪夹绕A轴驱动器与枪夹的接点转动；

C轴驱动器，其与A轴驱动器连接，用于驱动A轴驱动器绕Z方向转动；

Z轴驱动器，其与C轴驱动器连接，用于驱动C轴驱动器在Z方向上移动；

X轴驱动器，其与Z轴驱动器连接，用于驱动Z轴驱动器在X方向上移动。

2.根据权利要求1所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，

X轴驱动器包括第一滑轨、第一滑块、第一电机和第一丝杆，第一滑块与第一滑轨配合连接，第一丝杆分别连接第一电机和第一滑块，第一电机经由第一丝杆驱动第一滑块沿第一滑轨在X方向上移动；

Z轴驱动器包括第二滑轨、第二滑块、第二电机和第二丝杆，第二滑轨固定于第一滑块，第二滑块与第二滑轨配合连接，第二丝杆分别连接第二电机和第二滑块，第二电机经由第二丝杆驱动第二滑块沿第二滑轨在Z方向上移动。

3.根据权利要求2所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，X方向和Z方向互相垂直。

4.根据权利要求2所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，

C轴驱动器包括转筒和第三电机，转筒与第二滑块活动连接，第三电机可驱动转筒绕Z方向转动；

A轴驱动器包括第四电机、传动轴和直角减速机，第四电机固定于转筒，传动轴分别连接第四电机的转轴和直角减速机的输入轴，直角减速机的输出轴连接枪夹。

5.根据权利要求4所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，转筒是中空的，传动轴穿入转筒内。

6.根据权利要求4所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，C轴驱动器还包括两个同步轮和一条同步带，一个同步轮套于转筒，另一个同步轮套于第三电机的转轴，同步带分别套于两个同步轮。

7.根据权利要求2所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，Z轴驱动器设有加强板，加强板分别与第二滑轨和第一滑块固定，以稳固第二滑轨与第一滑块的连接。

8.根据权利要求7所述的喷砂机喷枪机械手，其特征是，所述加强板的形状为三角形。

9.喷砂机，包括喷枪，其特征是，还包括权利要求1-8任一项所述的机械手，所述机械手连接所述喷枪。