[实用新型]一种液压机械手

权利要求书

1.一种液压机械手，其特征在于，所述液压机械手包括：

手爪，能够夹取，包括相对应的手爪板(1)和手爪板(2)；

手爪油缸(7)，用于驱动手爪板(1)和手爪板(2)的开合；

螺旋摆动缸(9)，用于驱动该手爪的回转运动；

驱动组件，用于驱动该手爪、手爪油缸(7)和螺旋摆动缸(9)实现俯仰和回转运动；

该手爪、手爪油缸(7)、螺旋摆动缸(9)和该驱动组件依次连接。

2.根据权利要求1所述的液压机械手，其特征在于，该手爪设置于手爪油缸(7)的一端，手爪油缸(7)包括手爪油缸活塞杆(27)和手爪油缸筒，手爪油缸(7)能够通过手爪油缸活塞杆(27)的伸缩使手爪板(1)和手爪板(2)开合。

3.根据权利要求2所述的液压机械手，其特征在于，手爪油缸(7)的一端还设有手爪固定板(5)和手爪活塞杆端盖(26)，手爪活塞杆端盖(26)与该手爪油缸筒固定连接，手爪活塞杆端盖(26)套设于手爪油缸活塞杆(27)外，手爪固定板(5)与手爪活塞杆端盖(26)固定连接，手爪固定板(5)上设有安装孔(31)，手爪板(1)和手爪板(2)层叠设置，手爪板(1)的底部的一侧与手爪固定板(5)铰接，手爪板(1)的底部的另一侧设有条形通孔，手爪板(2)的底部的一侧也与手爪固定板(5)铰接，手爪板(2)的底部的另一侧也设有条形通孔，手爪油缸活塞杆(27)上固定有手爪推拉轴(43)，手爪推拉轴(43)的一端依次穿过手爪板(2)底部的条形通孔、手爪板(1)底部的条形通孔和手爪固定板(5)上的安装孔(31)。

4.根据权利要求3所述的液压机械手，其特征在于，该手爪还包括手爪板(3)、手爪板(4)和手爪固定板(6)，手爪板(3)、手爪板(4)和手爪固定板(6)依次与手爪板(1)、手爪板(2)和手爪固定板(5)对称的设置于手爪活塞杆端盖(26)的两侧，手爪推拉轴(43)的另一端依次穿过手爪板(3)底部的条形通孔、手爪板(4)底部的条形通孔和手爪固定板(6)上的安装孔(31)。

5.根据权利要求2所述的液压机械手，其特征在于，螺旋摆动缸(9)包括螺旋摆动缸缸筒和螺旋摆动缸输出轴，该螺旋摆动缸输出轴与该手爪油缸筒固定连接，该螺旋摆动缸缸筒与该驱动组件固定连接。

6.根据权利要求1所述的液压机械手，其特征在于，该驱动组件包括依次铰接的腕连接块(32)、主臂板(36)和肩部连接块(21)，腕连接块(32)和主臂板(36)之间设有用于驱动腕连接块(32)相对于主臂板(36)转动的肩液压缸(40)，肩部连接块(21)和主臂板(36)之间设有用于驱动主臂板(36)相对于肩部连接块(21)转动的臂液压缸(42)，腕连接块(32)与螺旋摆动缸(9)固定连接。

7.根据权利要求6所述的液压机械手，其特征在于，手爪油缸(7)的轴线和螺旋摆动缸(9)的轴线位于同一平面，主臂板(36)平行于螺旋摆动缸(9)的轴线，主臂板(36)呈中空的四边形结构。

8.根据权利要求6所述的液压机械手，其特征在于，肩液压缸(40)包括液压缸活塞杆(33)和液压缸筒(34)，液压缸活塞杆(33)与腕连接块(32)铰接，液压缸筒(34)与主臂板(36)铰接，液压缸活塞杆(33)的轴线与主臂板(36)平行。

9.根据权利要求6所述的液压机械手，其特征在于，臂液压缸(42)包括液压缸活塞杆(35)和液压缸筒(37)，液压缸活塞杆(35)与主臂板(36)铰接，液压缸筒(37)与肩部连接块(21)铰接，液压缸活塞杆(35)的轴线与主臂板(36)平行。

10.根据权利要求6所述的液压机械手，其特征在于，该驱动组件还包括螺旋摆动缸(24)，螺旋摆动缸(24)包括螺旋摆动缸缸筒和螺旋摆动缸输出轴，该螺旋摆动缸输出轴与肩部连接块(21)固定连接。

11.根据权利要求10所述的液压机械手，其特征在于，该螺旋摆动缸输出轴的轴线与主臂板(36)平行，该螺旋摆动缸输出轴外依次套设有轴承和轴承套(23)，轴承套(23)与螺旋摆动缸(24)的螺旋摆动缸缸筒固定连接。