[实用新型]一种液压机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体的是一种液压机械手。

背景技术

水下机器人(ROV,RemoteOperatedVehicle)，是一种能够在海底进行探测，作业的机器人，主要用于对江河湖海水资源的开发和利用，以及近海资源的探测、利用。目前，世界上的水下机器人种类已达几十种甚至上百种，功能多样，其中大型主要用于近海油气田的开发、矿产资源调查取样、打捞和军事等方面；中小型主要用于江河湖泊捕鱼业以及水质观测等民用领域。面对如此多的应用领域，水下机器人所配备的作业机构也必须满足多样化的设计需要，成为水下机器人设计中最重要的内容之一。虽然目前世界上水下机器人的形式多种多样，但只有很少一部分用于相对特殊的极端环境下，且在特殊环境下，由于人工操作的危险性，设备自动化的需求更为迫切，因此，对于极端环境下专业型水下机器人(尤其是其携带的作业结构如水下机械手)的研制也更为重要。水下机器人所配置的水下机械手的设计要满足模块化和多功能化等功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种运动灵活的液压机械手，该液压机械手可以供水下机器人使用，具有结构简单、重量轻、运动灵活等特点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种液压机械手，包括：

手爪，能够夹取，包括相对应的手爪板和手爪板；

手爪油缸，用于驱动手爪板和手爪板的开合；

螺旋摆动缸，用于驱动该手爪的回转运动；

驱动组件，用于驱动该手爪、手爪油缸和螺旋摆动缸实现俯仰和回转运动；

该手爪、手爪油缸、螺旋摆动缸和该驱动组件依次连接。

该手爪设置于手爪油缸的一端，手爪油缸包括手爪油缸活塞杆和手爪油缸筒，手爪油缸能够通过手爪油缸活塞杆的伸缩使手爪板和手爪板开合。

手爪油缸的一端还设有手爪固定板和手爪活塞杆端盖，手爪活塞杆端盖与该手爪油缸筒固定连接，手爪活塞杆端盖套设于手爪油缸活塞杆外，手爪固定板与手爪活塞杆端盖固定连接，手爪固定板上设有安装孔，手爪板和手爪板层叠设置，手爪板的底部的一侧与手爪固定板铰接，手爪板的底部的另一侧设有条形通孔，手爪板的底部的一侧也与手爪固定板铰接，手爪板的底部的另一侧也设有条形通孔，手爪油缸活塞杆上固定有手爪推拉轴，手爪推拉轴的一端依次穿过手爪板底部的条形通孔、手爪板底部的条形通孔和手爪固定板上的安装孔。

该手爪还包括手爪板、手爪板和手爪固定板，手爪板、手爪板和手爪固定板依次与手爪板、手爪板和手爪固定板对称的设置于手爪活塞杆端盖的两侧，手爪推拉轴的另一端依次穿过手爪板底部的条形通孔、手爪板底部的条形通孔和手爪固定板上的安装孔。

螺旋摆动缸包括螺旋摆动缸缸筒和螺旋摆动缸输出轴，该螺旋摆动缸输出轴与该手爪油缸筒固定连接，该螺旋摆动缸缸筒与该驱动组件固定连接。

该驱动组件包括依次铰接的腕连接块、主臂板和肩部连接块，腕连接块和主臂板之间设有用于驱动腕连接块相对于主臂板转动的肩液压缸，肩部连接块和主臂板之间设有用于驱动主臂板相对于肩部连接块转动的臂液压缸，腕连接块与螺旋摆动缸固定连接。

手爪油缸的轴线和螺旋摆动缸的轴线位于同一平面，主臂板平行于螺旋摆动缸的轴线，主臂板呈中空的四边形结构。

肩液压缸包括液压缸活塞杆和液压缸筒，液压缸活塞杆与腕连接块铰接，液压缸筒与主臂板铰接，液压缸活塞杆的轴线与主臂板平行。

臂液压缸包括液压缸活塞杆和液压缸筒，液压缸活塞杆与主臂板铰接，液压缸筒与肩部连接块铰接，液压缸活塞杆的轴线与主臂板平行。

该驱动组件还包括螺旋摆动缸，螺旋摆动缸包括螺旋摆动缸缸筒和螺旋摆动缸输出轴，该螺旋摆动缸输出轴与肩部连接块固定连接。

该螺旋摆动缸输出轴的轴线与主臂板平行，该螺旋摆动缸输出轴外依次套设有轴承和轴承套，轴承套与螺旋摆动缸的螺旋摆动缸缸筒固定连接。

本实用新型的有益效果是，

1、可供水下机器人使用，具有结构简单、重量轻、运动灵活等特点。

2、机械手的手爪依靠液压驱动，可以实现手爪的开合，并具有夹持较大的能力。

3、机械手的腕部和肩部可以通过螺旋摆动缸实现回转运动。

4、机械手两块主臂板间的液压缸可以实现肩关节的俯仰运动和肘关节的俯仰运动，可以有效的减小水下机械手作业范围的死区。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的描述。

图1为液压机械手的主视图。