[实用新型]扫球机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人控制技术领域，具体涉及一种能够清扫球类的机器人。

背景技术

在乒乓球训练初期，需要进行大量的接发球训练，专业训练场合一般采用发球机来进行机械发球，发球频率高，但提升效率的同时也导致了场馆内会散落大量的乒乓球。目前，只能通过人工方式捡拾乒乓球，费时费力，工作强度较大。如果设计出自动捡拾乒乓球的机器，则能够节省人力，为人们解除困扰。经查询，申请号为CN201320631339.2的中国实用新型专利，公开了一种扫球机器人，通过光电引导装置控制车体的行走轨迹，采用扫球前臂将乒乓球扫入车体。但该种结构扫球臂收拢乒乓球时为横向工作方式，在扫球臂动作过程中并不能每次都将球收拢入内，特别是侧对扫球机器人的乒乓球容易被扫球臂击打后滚远，反而增加了扫球机器人的工作时间，造成该扫球机器人工作效率较低。此外，上述扫球机器人扫进的乒乓球一直收纳在车内，由于车体容纳空间有限，还需要人工及时将球清理至车外，否则无法持续工作。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型公开了一种扫球机器人，采用多个弹性扫球爪进行旋转扫球，能够将球快速收入车体，且完全不会将球击远；此外，还设置了可升降的球仓，能够自动将球倒出。

为了达到以上目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种扫球机器人，包括车体和设置在车体两侧的车轮，车体上设置有扫球机构、升降机构、收纳盒、处理器、控制器、若干电机，控制器与处理器相连，电机与控制器相连；所述电机包括扫球电机、驱动电机和收纳盒电机，所述驱动电机用于驱动车轮，所述车体一端具有进球口，所述扫球机构设置在进球口处，扫球机构包括若干扫球爪，所述扫球爪固定在扫球电机传动轴上；所述收纳盒固定在升降机构上，收纳盒一端具有开口、另一端具有活动门，所述活动门由收纳盒电机控制开闭，所述升降机构由处理器控制升降。

进一步的，所述进球口具有进球导板，所述进球导板沿远离车体方向逐渐向下倾斜。

进一步的，所述收纳盒底部具有斜面。

进一步的，还包括收纳筒，收纳筒底部设有底座，底座边缘具有挡条，底座下方设有滑轮，所述收纳盒底部边缘设有向下伸出的突条。

进一步的，还包括超声波传感器，所述超声波传感器与处理器相连。

进一步的，所述控制器包括清扫控制器、驱动控制器、收纳盒控制器，所述扫球电机通过清扫控制器与处理器连接，所述驱动电机通过驱动控制器与处理器连接，所述收纳盒电机通过收纳盒控制器与处理器连接。

进一步的，所述升降机构包括两个升降电机、两组升降杆，各升降杆上固定有定滑轮，升降电机转动轴连接牵引绳的一端，牵引绳另一端绕过各定滑轮后与升降杆固定连接。

进一步的，所述升降机构还包括变向轮，所述牵引绳绕过变向轮后连接升降电机转动轴。

进一步的，所述控制器还包括升降控制器，所述升降电机通过升降控制器与处理器连接。

进一步的，所述扫球爪为弹性扫球爪。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和有益效果：

1、通过电机带动多个扫球爪上下滚动进行扫球，提高扫球速度的同时，还能避免将球击飞，大幅提高了扫球效率；采用升降式收纳盒，能够将车内球体定时倒出，防止球堆积在车内，令扫球机能够持续稳定地工作。

2、通过附设跟随扫球机器人行走的收纳筒，能够随时将球倒入收纳筒中，无需扫球机器人额外移动至他处倒球，提高作业效率。

3、本扫球机器人操作简单，成本低廉，利于推广。

附图说明

图1为扫球机器人结构示意图，其中收纳盒为降低状态；

图2为扫球机器人结构示意图，其中收纳盒为抬高状态；

图3为扫球机器人中电子元件连接示意框图。

附图标记列表：

1-车体，2-车轮，201-万向轮，202-驱动轮，3-电源，4-进球口，5-扫球电机，6-收纳盒，7-活动门，8-收纳盒电机，9-信号接收器，10-处理器，11-前仓支架，12-驱动电机，13-扫球爪，14-进球导板，15-升降杆，16-升降电机，17-牵引绳，18-定滑轮，19-收纳筒，20-底座，20-底座，21-挡条，22-突条，23-变向轮。

具体实施方式