[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

相互串联连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部及前端部；

第一致动器，其使所述第一臂部围绕第一轴线摆动；

第二致动器，其使所述第二臂部围绕与所述第一轴线平行的第二轴线摆动；

第三致动器，其使所述第三臂部围绕与所述第一轴线平行的第三轴线摆动；以及

多个姿态调节致动器，其调节所述前端部的姿态，

所述第一致动器及所述第二致动器在沿着所述第一轴线的方向上相对于所述第一臂部而配置在相同侧。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第三致动器在沿着所述第一轴线的方向上配置在与所述第一致动器及所述第二致动器的相同侧。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备第一线缆，该第一线缆向所述第二致动器、所述第三致动器及所述多个姿态调节致动器传输能量。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一线缆具备主线和支线，所述主线在沿着所述第一轴线的方向上布线在所述第一致动器及所述第二致动器的相反侧，所述支线从所述主线分支且布线于所述第二致动器。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备对所述第一线缆进行保持的两个部位的线缆夹具，且该两个部位的线缆夹具设置于所述第一臂部及所述第二臂部之中的固定有所述第二致动器的臂部，

所述支线在所述两个部位的线缆夹具之间从主线分支。

6.根据权利要求4或5所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂部与设置在工件的配置位置的周围的基台连接，

所述支线布线成穿过所述工件的配置位置的相反侧。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂部及所述第二臂部中的一方的臂部在与另一方的臂部连接的连接部，以绕过该另一方的臂部的方式弯曲成曲柄状，且所述第二致动器固定于该一方的臂部。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述第二臂部在与所述第一臂部连接的连接部，以绕过所述第一臂部的方式弯曲成曲柄状，且所述第二致动器固定于所述第二臂部。

9.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备：

焊接装置，其设置于所述前端部；以及

第二线缆，其与所述焊接装置连接，

所述第二线缆布线在所述第一致动器及所述第二致动器的相反侧。