[实用新型]机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人。

背景技术

专利文献1公开了一种七关节机器人，该机器人具备：支承于基部的回转部、与回转部连接的下臂部、肘部、上臂部、及三轴结构的手腕部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利第5145901号

实用新型内容

实用新型要解决的问题

在使用了机器人的生产线中，需要在工件的周围以高密度配置机器人及周边装置。相对于此，在专利文献1记载的机器人中，伴随着肘部的回转，肘部及其前端侧的部分向侧方运动，因此有时难以减小机器人及周边装置的间隔。

因此，本实用新型的目的在于提供一种能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔的机器人。

用于解决问题的技术方案

本实用新型涉及的机器人具备：相互串联连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部及前端部；第一致动器，其使第一臂部围绕第一轴线摆动；第二致动器，其使第二臂部围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动；第三致动器，其使第三臂部围绕与第一轴线平行的第三轴线摆动；以及多个姿态调节致动器，其调节前端部的姿态，第一致动器及第二致动器在沿着第一轴线的方向上相对于第一臂部而配置在相同侧。

也可以为，第三致动器在沿着第一轴线的方向上配置在与第一致动器及第二致动器的相同侧。

也可以为，机器人还具备第一线缆，该第一线缆向第二致动器、第三致动器及多个姿态调节致动器传输能量。

也可以为，第一线缆具备主线和支线，主线在沿着第一轴线的方向上布线在第一致动器及第二致动器的相反侧，支线从主线分支且布线于第二致动器。

也可以为，机器人还具备对第一线缆进行保持的两个部位的线缆夹具，且该两个部位的线缆夹具设置于第一臂部及第二臂部之中的固定有第二致动器的臂部，支线在两个部位的线缆夹具之间从主线分支。

也可以为，第一臂部与设置在工件的配置位置的周围的基台连接，支线布线成穿过工件的配置位置的相反侧。

也可以为，第一臂部及第二臂部中的一方的臂部在与另一方的臂部连接的连接部，以绕过该另一方的臂部的方式弯曲成曲柄状，且第二致动器固定于该一方的臂部。

也可以为，第二臂部在与第一臂部连接的连接部，以绕过第一臂部的方式弯曲成曲柄状，且第二致动器固定于第二臂部。

也可以为，机器人还具备：焊接装置，其设置于前端部；以及第二线缆，其与焊接装置连接，第二线缆布线在第一致动器及第二致动器的相反侧。

实用新型效果

根据本实用新型，能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔。

附图说明

图1是机器人系统的立体图。

图2是省略了图1的线缆类的图。

图3是机器人系统的从另一方向观察的立体图。

图4是机器人系统的从又一方向观察的立体图。

图5是表示机器人的可动范围的图。

图6是表示机器人的宽度的图。

附图标记说明

2…机器人、30…第一臂部、40…第二臂部、50…第三臂部、80…前端部、90…焊接装置、Ax2…轴线(第一轴线)、Ax3…轴线(第二轴线)、Ax4…轴线(第三轴线)、C3…线缆(第一线缆)、C30…主线、C33…线缆(支线)、C4，C5…线缆(第二线缆)、CC3，CC4…线缆夹具、M2…致动器(第一致动器)、M3…致动器(第二致动器)、M4…致动器(第三致动器)、M5～M7…致动器(姿态调节致动器)、W…工件。

具体实施方式

以下，关于实施方式参照附图详细进行说明。在说明中，对于相同要素或具有相同功能的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。

〔机器人系统〕

如图1～图3所示，机器人系统1具备：机器人2、机器人控制器100、焊接控制器200、线缆C1、C2。机器人2为多关节机器人，且在其前端部80具有焊接装置90。机器人控制器100以在工件W的焊接部位配置焊接装置90的方式控制机器人2。焊接控制器200与在焊接部位配置焊接装置90相同步地控制焊接装置90。机器人控制器100及焊接控制器200分别经由线缆C1、C2连接于机器人2。

〔机器人〕

如图1～图4所示，机器人2具备：基台10、回转部20、第一臂部30、第二臂部40、第三臂部50、前端摆动部70、前端部80、焊接装置90、致动器M1～M7、线缆C3～C5。