[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括：手爪、气缸和防撞装置；所述手爪包括安装座及手指，所述安装座与气缸的缸体前端连接，所述安装座设有与其铰接的摆臂，所述摆臂的一端与手指连接，所述摆臂的另一端与所述气缸的活塞杆连接；所述防撞装置包括：检测开关、移动盘和多根导柱；多根所述导柱与所述活塞杆平行布置，每根所述导柱一端固定在气缸的壳体或安装座上，导柱的另一端设有限位凸台；所述移动盘可移动的套在多根所述导柱上，所述检测开关固定在所述气缸的壳体的外壁上，且所述检测开关的触点设置在所述移动盘的行程内，用于接触到移动盘后发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述移动盘为螺旋桨形，所述螺旋桨形移动盘包括多个均匀分布的叶片，每个所述叶片上均设有一个通孔，所述通孔与所述导柱配合。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述移动盘为圆盘，所述圆盘与所述手指相应的位置设有扇形孔，所述圆盘的周向均匀分布有多个通孔，多个所述通孔与多个所述导柱配合。

4.根据权利要求2或3所述机械手，其特征在于：所述导柱的数量为3个。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述气缸的壳体或安装座的外壁上设置有固定环，所述导柱及检测开关均固定在所述固定环上。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：还包括复位弹簧，所述复位弹簧连接在所述固定环与所述移动盘之间。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述复位弹簧为多个，多个所述复位弹簧沿所述固定环的周向分布。

8.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于：所述移动盘的下部的中心位置还设置有衬垫，用于防止工件与移动盘发生碰撞。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述衬垫与所述移动盘通过螺纹固定连接。